2025-11-032022XI Jornadas. Argentinas de Robótica. JAR 2022.https://hdl.handle.net/20.500.12272/14111Aplicaciones de robótica móvil como la minerıa o la búsqueda y rescate requieren que el robot pueda desplazarse por ´ pendientes, obstáculos y diferentes tipos de terrenos. Plataformas ´ robóticas bio-inspiradas que cuentan con patas como medio de locomoción resultan atractivas para atravesar estos ambientes. En este trabajo se presentan los resultados de simulación obtenidos para adaptar el controlador OpenSHC a un robot hexápodo de arquitectura abierta denominado HexSar. Se presentan los requisitos mecánicos y de software necesarios para utilizar el controlador en ROS. La tecnología de contenedores es utilizada para facilitar el desarrollo y la reproducción de los resultados obtenidos. El contenedor Docker utilizado puede ser accedido mediante el repositorio presentado en el trabajo. Keywords—hexapodo, simulación, Docker, búsqueda y rescatepdfesinfo:eu-repo/semantics/openAccessAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internationalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/HexápodoSimulaciónDockerBúsqueda y rescateinfo:eu-repo/semantics/articleNievas, Martín: Arese, Agustín; Deangelli, Gino; Souto, Juan Manuel; Balbo, Ignacio Oscar; Pesce, Agustín; Paz, Claudio.https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/