2025-11-032022XI Jornadas Argentina de Robótica. JAR 2022.https://hdl.handle.net/20.500.12272/14110La utilización de m ´ múltiples robots para la realización de distintas tareas es cada vez m ´ as usual, particularmente en ´ tareas de exploración y rescate. En estas tareas la recuperación de los robots que se encuentran explorando es aun un problema ´ abierto. En este trabajo se propone un método de planificacion de caminos global para múltiples robots, utilizando un mapa global obtenido a partir de la fusión de la información parcial de los robots; y la interacción de este planificador global con planificador local en un entorno de simulación. Las simulaciones se llevan a cabo en Gazebo, y se comparan los resultados con el método implementado por el sistema operativo ROS para la solución del problema. Keywords—multirobot, planificación de caminos, MPP, exploración, múltiples robots.pdfesinfo:eu-repo/semantics/openAccessAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internationalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/MultirobotPlanidicación de caminosMPPExploraciónMultiples robotsDijkstrainfo:eu-repo/semantics/articlePereyra, Estefanía; Nievas, Martín; Paz, Claudio; Araguás, Roberto Gastón,https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/