Robot vertical de dos ruedas para inspección de edificios

Abstract

Este proyecto final de grado de la carrera de Ingeniería en Energía Eléctrica se centra en el diseño y construcción de un robot vertical de dos ruedas. Se destacan las técnicas de control no lineal aplicadas para lograr la estabilización vertical del robot, un aspecto crítico para su funcionamiento autónomo. Además, se ha implementado un algoritmo de navegación que permite al robot desplazarse de manera eficiente en su entorno. Para complementar, se ha diseñado un sistema de carga de baterías eficiente y adaptado a las necesidades energéticas del robot, en dicho diseño se elaboró un control lineal (PID).