Resumen
Se diseña un controlador neuro-difuso capaz de reproducir el comportamiento de
un PID para estabilizar el mecanismo no lineal de bola y barra utilizado como planta didáctica
en el estudio de sistemas de control. Empleando el método de generación y entrenamiento de
un sistema de inferencia difuso adaptivo (ANFIS), mediante las herramientas
computacionales de Matlab®, se utilizan muestras de las señales de entrada y salida obtenidas
por simulación del funcionamiento de un PID convencional. Finalmente se proponen y
validan diferentes estructuras de redes neuronales analizando los índices de error y la
complejidad de las topologías para determinar el modelo más apropiado.