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dc.creatorHossian , Alejandro
dc.creatorCarabajal , Roberto
dc.creatorAveal , Maximiliano
dc.creatorBustamante , Patricio
dc.date.accessioned2020-02-07T23:38:13Z
dc.date.available2020-02-07T23:38:13Z
dc.date.issued2019-10-22
dc.identifier.citationRevista Iberoamericana de Sistemas, Cibernética e Informáticaes_ES
dc.identifier.issn1690-8627
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12272/4277
dc.description.abstractLos desplazamientos del extremo de un robot manipulador de un punto a otro en su espacio de trabajo, se corresponden con el movimiento de cada articulación del mismo, conforme a una función continua del tiempo. El cálculo de estas funciones de movimiento refiere a la “Generación de Trayectorias Articulares”. En este artículo de investigación se propone un método de obtención de generación de trayectorias en el espacio articular; el cual posee como insumo de entrada la matriz de transformación homogénea final 0Tn suministrada por el modelo cinemático directo, la cual contiene la información de las coordenadas cartesianas del extremo en función de las variables articulares (0pn(t) en función de q(t)); siempre respecto a un sistema de referencia asociado a la base del robot. El producto de salida que se obtiene son las funciones interpoladoras de posición, velocidad y aceleración articulares (estos elementos se llaman trayectorias articulares). Este método contempla la cumplimentación de criterios de diseño; como ser el monitoreo de la aceleración articular máxima obtenida, de manera que no supere el valor admisible de tolerancia estipulado por el fabricante (qmax’ʼ ≤ qadm’ʼ). Si no se satisface esta condición, se recalcula el tiempo de actuación con la aceleración admisiblees_ES
dc.formatapplication/pdfes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.sourceSistemas cibernetica e informática volumen 15- numero 3es_ES
dc.subjecttrayectorias articulares, espacio de trabajo, criterio de diseño, velocidades articulares, aceleraciones articulares y modelo cinemático inverso.es_ES
dc.titleUno propuesta metodológica para la generación de trayectorias articulares de un manipulador robotico industrial, una visión desde los criterios de diseño.es_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
dc.rights.holderAlejandro Hossiaes_ES
dc.description.affiliationFil: Facultad Regional Neuquén – Universidad Tecnológica Nacionales_ES
dc.description.peerreviewedPeer Reviewedes_ES
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones_ES
dc.rights.usecreative commones_ES
dc.rights.useAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional*


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