Estudio de los sistemas RGB-D SLAM para la navegación de un robot móvil

Abstract

Un robot móvil para moverse en un entorno desconocido, necesita de múltiples sensores, y estrategias de control, con capacidad suficiente para procesar información procedente del exterior de tal manera que le permita moverse sin colisionar. Gran parte de las investigaciones actuales están enfocadas en técnicas de navegación autónoma utilizando visión artificial, y muchas de ellas en el área de localización, mapeo y exploración para robots autónomos sencillos. Cuando un robot entra un lugar desconocido, debe crear un mapa y saber ubicarse en él. Esto en la literatura se conoce como SLAM (Simultaneous Location And Mapping). El SLAM es uno de los algoritmos que han surgido con la intención de posicionar al robot en un entorno desconocido a la vez que navegar por él. Para adquirir el modelo del ambiente, un sistema SLAM puede requerir el uso de diversos sensores, tales como, ultrasonido, sistemas láser, sonar o cámaras de video. La creciente popularización de sensores RGB-D provoca un gran interés científico para desarrollar nuevas técnicas de procesamiento de imágenes y adaptar otras ya conocidas utilizando toda la información provista por estos sensores. Este trabajo es parte del proyecto de investigación denominado ―Navegación de Robot Móvil mediante técnicas de guiado y Visión Artificial‖ que lleva a cabo el departamento de Ingeniería Electrónica perteneciente a la UTN - Facultad Regional La Rioja, en el que se presenta el estado del arte de la tecnología SLAM (Localización y mapeo simultaneo) utilizando sensores RGB-D.