Browsing by Author "Alberto, Nicolás"

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    Estudio y análisis de alternativas de diseño de la electrónica de control térmico para los sensores del instrumento TIR de la misión SABIA-Mar
    (2017-10-01) Alberto, Nicolás; Saad, Andrea; Fluxa, Patricio
    Este trabajo analiza distintas alternativas de diseño de la electrónica del control térmico para los sensores del instrumento óptico infrarrojo (TIR) de la misión satelital SABIA-Mar, en la configuración de Julio del 2016. Dicho instrumento está formado por seis sensores IRL512 basados en la tecnología de microbolómetros de óxido de vanadio (VOx). Para el funcionamiento de los mismos, la temperatura debe mantenerse estable. Cada sensor cuenta con un termistor y un módulo Peltier para estabilizar la temperatura. El termistor mide la temperatura en la zona sensible y el módulo Peltier suministra o evacúa un flujo de calor. El control térmico tiene estrictos requerimientos estabilidad térmica y consumo. En el presente trabajo se propone una arquitectura acorde a estos requerimientos y se procede a analizar las posibles alternativas de los circuitos que la componen. Como parte del trabajo se desarrolla un simulador del sistema de control térmico, que se utiliza como herramienta de análisis. Para ello se modela el circuito termo-eléctrico de los sensores y su entorno. Con la ayuda del simulador se elaboran los requerimientos de los circuitos electrónicos. Este proceso es iterativo, ya que se tiene en cuenta el impacto de los requerimientos en la complejidad de los circuitos. Se presentan y analizan alternativas de diseño para cada uno de los circuitos y se seleccionan las más apropiadas. Una vez concluida la selección, se simula el funcionamiento de los circuitos electrónicos y se verifican los requerimientos de diseño. Posteriormente se modela el comportamiento de los circuitos, y estos modelos se introducen en el simulador. Una vez introducidos los modelos, se realiza una evaluación de desempeño con el simulador basado en modelos, y se verifican los requerimientos del sistema de control térmico. Los resultados de simulación demuestran que el sistema propuesto cumple con los requerimientos del instrumento TIR de la misión SABIA-Mar. Los análisis de este trabajo permiten realizar una rápida evaluación ante un cambio de requerimientos y sugerir una nueva propuesta en caso de ser necesario.
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    Trajectory planning for an unmanned quadrotor.
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2016) Pucheta, Martín Alejo; Alberto, Nicolás; Paz, Claudio; Pérez Paina, Gonzalo
    . The quadrotor is an unmanned aerial vehicle (UAV) popular for its low-cost and broad range of application fields, inspection in harvesting environments, surveillance, cinematographic filmation, among others. Most of these applications are easily achieved if a set of predefined programmed trajecto ries or tasks are selected from a database of automatic tasks safety performed inside the limit cycle and compatible with actuators bounds. This paper presents two controllers that simultaneously coordinates the position and orientation motions of a quadrotor. The first controller is based on Euler angles and the second on quaternions. The equations of motion for the quadrotor are computed and simulated using Euler angles by means of a first-order reduction of the nonlinear Newton-Euler equations. This simulator of the plant is used to supply the observed state to simulate both controllers. The generation of trajec- tories with bounded derivatives on the velocities is used to provide continuous actions on the actuators and also prevent their saturation, enabling the minimization of trajectory tracking errors and reducing or avoiding the overshooting. Finally, the simulation for three kinematic tasks, a circle, a 8-shape, and a square trajectory are shown to test the controller behaviors and adjust their gains.