Browsing by Author "Baudino, Martín"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 3 of 3
  • No Thumbnail Available
    Item
    Implementation and performance evaluation of UKF for Simultaneous Localization and Mapping
    (Universidad Nacional del Centro de la Provincia de Buenos Aires, 2012) Pérez Paina, Gonzalo; Paz, Claudio; Baudino, Martín; Delfino, Ariel; Destefanis, Eduardo
    The implementation of the Unscented Kalman Filter (UKF) for SLAM estimation is described. The UKF presents comparatively lower linearization error with respect to the typically used Extended Kalman Filter (EKF). The algorithm described in detail implements an UKFSLAM to build a feature-based map representation, for a mobile robot using a laser rangefinder. An evaluation comparing the UKF/EKF-SLAM estimations is shown. Results demonstrate a better performance of the UKF in terms of both robot pose and map feature positions estimation, besides the fact that UKF is easier to implement than EKF
  • Thumbnail Image
    Item
    Robot móvil de diseño abierto y bajo costo con fines didácticos basado en la EduCIAA.
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2019) Pérez Paina , Gonzalo; Baudino, Martín; González Dondo , Diego
    Los robots móviles resultan una herramienta ´ didáctica atractiva debido al entusiasmo que despiertan en los ´ estudiantes y a la diversidad de disciplinas tecnológicas que involucran, tales como electrónica, mecánica, señoritica, sistemas embebidos, procesamiento de señales e imágenes, comunicación inalámbrica, programación y algorítmica, inteligencia artificial, entre otras. El presente trabajo describe el desarrollo de un robot móvil de bajo costo, de hardware y software abierto con fines ´ didácticos. Este robot fue dice ´ nado como herramienta didáctica en cursos de sistemas embebidos utilizando la versión educativa ´ de la Computadora Industrial Abierta Argentina. Se presenta una descripción detallada del dice ´ no de la estructura mecánica, de ´ la electrónica de acondicionamiento de señales para sus diferentes ˜ componentes y la biblioteca de programación. El dice ´ no completo ˜ del robot se encuentra públicamente disponible.
  • Thumbnail Image
    Item
    SLAM Monocular basado en UKF para la localización de robot móvil
    (Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba, 2014) Pérez Paina, Gonzalo; Paz, Claudio; Baudino, Martín; Canali, Luis R.
    En la actualidad el algoritmo de SLAM es una parte fundamental de cualquier esquema de navegación autónoma de robots móviles, siendo la localización una de sus aplicaciones más utilizadas. En este trabajo se presenta un esquema de SLA visual monocular para la localización de un robot móvil con ruedas, aprovechando la información de odometría para ajustar la escala a unidades métricas. Mediante la simulación del esquema propuesto se muestra que el filtro UKF resulta mas consistente en la estimación comparado con el tradicionalmente utilizado EKF. Además, se presentan resultados experimentales utilizando el filtro UKF en un robot móvil con ruedas.