Browsing by Author "Domínguez, Francisco"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 2 of 2
  • Thumbnail Image
    Item
    Análisis de dosis de fertilizante líquido aplicado por camiones cisterna en entornos agrícolas del norte de Santa Fe
    (2025-10-29) Domínguez, Francisco; Snaider, Lucas Damián
    Este trabajo analiza la aplicación de fertilizante líquido (digestato) con camiones cisterna en campos agrícolas del norte de Santa Fe. El objetivo fue evaluar diferentes metodologías de medición de dosis aplicadas y su uniformidad, proponiendo un protocolo de medición que permita validar y mejorar la práctica. Se compararon dos disposiciones de bandejas colectoras: una con bandejas pequeñas en mayor número y otra con bandejas grandes en menor cantidad, complementadas con datos de GPS para estimar la dosis global promedio. Los resultados indicaron que las bandejas pequeñas ofrecieron valores más cercanos al promedio global y menor error, evidenciando mayor exactitud. En cuanto a la distribución transversal, los coeficientes de variación no mostraron tendencias claras, por lo que se requieren nuevas mediciones. El protocolo constituye un aporte metodológico para optimizar la gestión de la fertilización orgánica líquida.
  • Thumbnail Image
    Item
    SLAM 3D basado en una cámara RGB-D y PCL
    (2022-10-01) Domínguez, Francisco; Liaño, Lucas; Verrastro, Sebastián
    En el presente trabajo se desarrolla un algoritmo capaz de resolver el problema de localización y mapeo simultáneos (SLAM), obteniendo la odometría visual a partir de imágenes en colores con mapa de profundidad (RGB-D) de una cámara Microsoft Kinect bajo el entorno de simulación Gazebo. Para ello, se propone un pipeline de registro que tiene como objetivo encontrar la mejor estimación de movimiento de cuerpo rígido para mapear una imagen de profundidad en otra, asumiendo una escena estática tomada por una cámara en movimiento. El pipeline propuesto se basa en nubes de puntos organizadas, esto es, que dichas nubes se presenten como matrices 2D. Aprovechando esto, se emplea una técnica para reducir las muestras extraídas, llamada normal space sampling, aumentando la probabilidad de que el registro converja al mínimo global. Los resultados obtenidos se asemejan a la trayectoria real simulada por el robot.