Browsing by Author "Nievas, Martín"

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    Dockerización de ROS para despliegue ágil de algortimos de exploración.
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2023) Nievas, Martín; Paz , Claudio; Aragúas, Roberto Gastón; Paz , Claudia
    En este trabajo se presenta la utilización de contenedores para realizar pruebas con diferente algoritmos de exploración. Los mismos fueron implementados en el sistema operativo para robots ROS, y evaluados mediante el simulador Gazebo dentro del mismo contenedor. Se diseñaron simulaciones para utilizar dos algoritmos de SLAM y el algoritmo de exploración de fronteras más cercanas. También se analizan las ventajas de utilizar contenedores a la hora de realizar las pruebas. El presente trabajo fue desarrollado en ROS Kinetic Kame y simulado en Gazebo 7, los cuales se ejecutan mediante un contenedor de Docker. Se presentan los resultados obtenidos, como también un repositorio en el cual puede encontrarse el archivo Dockerfile y los algoritmos utilizados en las pruebas.