Browsing by Author "Paz , Claudio"

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    Dockerización de ROS para despliegue ágil de algortimos de exploración.
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2023) Nievas, Martín; Paz , Claudio; Aragúas, Roberto Gastón; Paz , Claudia
    En este trabajo se presenta la utilización de contenedores para realizar pruebas con diferente algoritmos de exploración. Los mismos fueron implementados en el sistema operativo para robots ROS, y evaluados mediante el simulador Gazebo dentro del mismo contenedor. Se diseñaron simulaciones para utilizar dos algoritmos de SLAM y el algoritmo de exploración de fronteras más cercanas. También se analizan las ventajas de utilizar contenedores a la hora de realizar las pruebas. El presente trabajo fue desarrollado en ROS Kinetic Kame y simulado en Gazebo 7, los cuales se ejecutan mediante un contenedor de Docker. Se presentan los resultados obtenidos, como también un repositorio en el cual puede encontrarse el archivo Dockerfile y los algoritmos utilizados en las pruebas.
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    Mejorando la exploraación de mapas topológicos mediante tabla de Hash.
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2017) Nievas , Martín; Paz , Claudio; Aragúas , Roberto Gastón
    En robótica, la generación de un mapa es un elemento muy importante en la exploración. En la actualidad existen dos formas de representación de mapas ampliamente difundidas, mapas métricos y topológicos. En este trabajo se propone mejorar el tiempo de búsqueda y almacenamiento de los nodos de un mapa topológico, mediante una tabla de Hash. El algoritmo se enfoca en el almacenamiento del mapa y la búsqueda de los nodos ya visitados. Para la evaluación, se muestran los resultados obtenidos comparando la implementación con la tabla y sin la misma.
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    Validation of an IMU-camera fusion algorithm using an industrial robot.
    (Jornadas Argentinas de Robótica, 2017) Pérez Paina , Gonzalo; Paz , Claudio; Pucheta, Martín Alejo; Bianchini, Bruno; Martínez , Fernando; Nievas , Martín
    The integration of down-looking camera with an in ertial measurement unit (IMU) sensor makes possible to provide a lightweight and low-cost pose estimation system for unmanned aerial vehicles (UAVs) and micro-UAVs (MAVs). Recently, the authors developed an algorithm for IMU and exteroceptive sensor fusion filter for position and orientation estimation. The aim of the estimation is to be used in the outer control loop of an UAV for position control. This work presents an experimental set up to test that algorithm using an industrial robot to produce accurate planar trajectories as a safe alternative to testing the algorithm on real UAVs. The results of the IMU-camera fusion estimation for linear positions and linear velocities show an error admissible to be integrated on real UAVs. Index Terms—sensor fusion, inertial measurement unit, monoc ular camera, industrial robot, error-state Kalman f