Browsing by Author "Pucheta , Martín Alejo"

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    Diseño de mecanismo flexibles paralelos basado en teoría de helicoides
    (Asociación Argentina de Mecánica Computacional, 2017) Gallardo, Alejandro; Pucheta , Martín Alejo
    Los mecanismos flexibles transmiten movimientos y fuerzas por la deformación de sus miembros flexibles logrando una cinemática de alta precisión. Existen varios métodos para su diseño: método de pseudo rígidos, método de construcción por bloques, método basado en restricciones, método FACT (por las siglas en inglés de Freedom, Actuation and Constraint Topologies), optimización topo lógica, entre otros. La aplicación de la teoría de helicoides en el método basado en restricciones es la herramienta adecuada para la sistematización del diseño de mecanismos y posibilita su implementación computacional. En este trabajo se describen los fundamentos del método basado en restricciones y se propone utilizar esta herramienta para el diseño de mecanismos flexibles a través de elementos flexores de viga. Se considerarán pequeños desplazamientos de los mecanismos de forma tal que los flexores siempre trabajen en el campo elástico
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    Structural synthesis of hands for grasping and manipulation tasks
    (Springer, 2017) Tamini, Alí; Perez-Gracia, Alba; Pucheta , Martín Alejo
    In the kinematic synthesis of multi-fingered robotic hands for a specific task, the selection of the hand topology is an important step. Considerable research efforts have been directed to the structural synthesis of hand topologies for satis fying grasping and manipulation metrics such as mobility and force closure. In this work, we develop a structural synthesis, isomorphism-free enumeration method that combines the solvability for rigid-body guidance with the grasping and manipula tion metrics, for general hands with a tree structure. An algorithmic implementation of the methodology is presented and illustrated with validation examples.