Facultad Regional del Neuquén
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Item Análisis del control de posición de un manipulador robótico con compensación de gravedad(2022-09-22) Hossian, AlejandroEl control de posición (regulación) es una temática de gran importancia en diferentesámbitos de aplicación; tales como pintado de objetos y estibado. Este problema se analiza en base al movimiento del efector terminal del manipulador desde cualquier posición inicial hacia la posición deseada. Este hecho se traduce en que la i – ésima articulación del manipulador debe moverse hacia la i – ésima posición deseada. En el presente artículo se propone un método de análisis sustentado en dos fases. En la primera se construye la correspondiente ecuación en lazo cerrado en términos de las variables de estado que definen el problema del control de posición con compensación de gravedad, combinando la ley de control con la ecuación del modelo dinámico del manipulador. En la segunda fase, se lleva a cabo el análisis de estabilidad en el sentido de Lyapunov y la unicidad del punto de equilibrio del sistema dinámico en estudio.Item Análisis y estudios de casos de un manipulador robótico industrial por medio de la obtención de su modelo dinámico. Un enfoque basado en la formulación de la mecánica Lagrangiana.(2022-11-22) Hossian, Alejandro; Alveal, Maximiliano, Emanuel; Carabajal, Roberto; Bustamante, Patricio; Hirschfelelt, CarolinaEl presente artículo aborda el estudio del modelo dinámico de un manipulador robótico industrial, en base a un enfoque de la mecánica lagrangiana. En la sección introductoria, se explica brevemente las características del proceso de obtención del modelo dinámico para un robot manipulador. En la segunda sección, se desarrolla el caso de estudio de un robot de una articulación rotatoria y otra prismática, a partir del desarrollo de las ecuaciones de Lagrange; las cuales permiten obtener los pares de torsión, en forma matricial, de cada articulación presentes en el dispositivo. En la tercera sección, se presentan los resultados correspondientes a los pares de torsión aplicadas a las articulaciones obtenidas por el software de Matlab, para distintas trayectorias articulares. Mientras que, en la cuarta sección de discusión, se debaten dichos productos. En la quinta sección, se aborda las conclusiones del grupo y futuras líneas de trabajo.Item Co-digestión anaeróbica de purines de cerdo con macroalgas provenientes de ríos y lagos patagónicos eutrofizados.(2022-12-31) Camacho, Alberto; Henoch, Glenda Marianela; Carroza, Ivone, Elisabeth; Astorga, Marcos, Adrian; Gatti, Marcela, Noemí; Bartucci, Sandra; Laos, FranciscaEl proceso se realiza utilizando un sistema manométrico, constituido por una botella de vidrio color caramelo, un tapón de goma y un precinto metálico para su cierre hermético. El ensayo se lleva a cabo en condiciones mesofílicas (35 ± 2°C), incluyendo cada tratamiento por triplicado. Todos llevan la misma cantidad de sustrato, y cantidades crecientes de co-sustrato (%). Se incluye un control negativo – inóculo solo- y un control positivo con Celulosa Microcristalina (CMC). La duración del ensayo es de 3a días aproximadamente, y el criterio utilizado para su finalización es hasta alcanzar el 1% de producción de metano respecto al total acumulado, por 3 días consecutivos. Periódicamente se extrae el biogás generado a través del tapón de goma, con una jeringa conectada a un manómetro en U que permitie ajustar su extracción hasta igualar la presión atmosférica. Una vez registrado el volumen, el biogás se filtra con una solución de NaOH 1N, permitiendo retener el CO2 y estimar indirectamente la fracción de metano. Los datos obtenidos se expresan en condiciones normales de presión y temperatura (CNPT: 1 atm, 0°C).Item Representación simplificada de señales unidimensionales y bidimensionales para la extracción de información en tiempo real.(2022-10-01) Monte, Gustavo Eduardo; Barrallìn, Virginia; Pastore, Juan IgnacioLa extracción de la información y conocimiento presente en una señal es y seguirá siendo una temática de interés para la comunidad científica. La representación de una señal, muestreo, para su procesamiento en sistemas de cómputo no es adecuada para el entendimiento y no facilita los procesos de inferencia de conocimiento. Básicamente por una razón: se desconoce que muestras transportan información y cuales son redundantes. En este capítulo se presenta el estado del arte y se justifica la propuesta de esta tesis como una contribución al entendimiento de señales, sobre todo para inferencias en tiempo real.Item Propuesta de creaciòn grupo utn GPSINT(2022-12-01) Monte, Gustavo Eduardo; Marasco, Damian; Bufanio, Ruben Domingo; Liscovsky, Pablo; Garcia Bruna, Pablo; Herrera, MarianaConformar un Grupo de Investigación, desarrollo e innovación para propiciar la capacitación y el desarrollo de sensores inteligentes no convencionales en donde el valor agregado es proporcionado por el procesamiento de la señal sensorial. Los sensores atraviesan horizontalmente todos los sistemas desarrollados por el hombre, por lo tanto, la aplicación es universal. La propuesta es el resultado de más de 15 años de investigación y desarrollo en la temática durante los cuales se han desarrollado algoritmos de procesamiento sensorial, se ha creado una norma mundial para señales sensoriales, se han realizado transferencias de tecnología y se han iniciado actividades de fabricación de dispositivos electrónicos. La propuesta es integral en el sentido que involucra la capacitación y formación de recursos humanos, el desarrollo de sensores inteligentes e impulsar la fabricación de productos electrónicos en la región basados en sistemas embebidos. El grupo tendrá como objetivo principal consolidar las acciones realizadas, incorporando una estructura de formación de recursos humanos en coordinación con otros centros de altos estudios nacionales e internacionales y un mecanismo de transferencia tecnológica en donde la Universidad es el principal impulsor.Item Estimación de la Velocidad de un Movil Mediante el Procesamiento del Sonido Pasante(2022-06-20) Monte, Gustavo Eduardo; Scarone, Norberto; Agnello, Ariel Edgardo; Marasco, DamianEste trabajo presenta la aplicación de una técnica de muestreo inteligente de señales sensoriales a la estimación de la velocidad de un móvil procesando la señal de audio que se captura cuando pasa por el punto de adquisición. La razón de desarrollar este sistema es para obtener parámetros de flujo vehicular en proyectos de señalización vial inteligentes. El sonido en la banda audible es procesado teniendo en cuenta la implementación en microcontroladores embebidos en la aplicación real. Se basa en dos procesos fundamentales. El primero es la determinación del sonido característico de un móvil y el segundo, un detector de envolvente robusto. La rapidez de cambio de la envolvente de la señal es la portadora de la información de velocidad. Los desafíos que enfrenta la implementación de este sistema son señales interferentes de origen diverso y la gran variedad del tipo de señal que generan distintos tipos de vehículos. Se presentan los algoritmos diseñados y resultados experimentales en condiciones reales de operaciónItem A Simple Model for Sharing Knowledge Among Heterogeneous Sensor Data(2022-10-20) Monte, Gustavo Eduardo; Marasco, Damian; Agnello, Ariel Edgardo; Bufanio, Rubèn; Scarone, Norberto; Liscovsky, PabloThis work presents a simple model that expose the information embedded into a sensor signal allowing to share it independently of the signal nature. Today's highly interconnected world requires a representation of sensor signals that let efficient sharing of embedded information. The proposed model is a state matrix that combine two important aspects of any signal: Its value inside a range and its behavior over the time. From this state matrix is possible to obtain a self-learning model observing the state transition probabilities and the time lapse in each state to deduce signal normality- abnormality that allows to infer a better perception of reality.Item Dinámica molecular en nanomateriales(2022-01-01) Crespo, EduardoLa nanotecnología es la manipulación en forma precisa de átomos y moléculas para la fabricación de productos a nanoescala. En vista a emplear el hidrógeno como combustible resulta de interés almacenarlo, conducirlo, y detectarlo, a escala nanométrica. Conducirlo en forma gaseosa por nanotubos de carbono, almacenarlo en nanocontenedores de grafeno, y detectarlo en nanopartículas y/o nanocables de paladio. Las simulaciones atomísticas resultan herramientas fundamentales para estudiar estos sistemas. En particular la dinámica molecular (MD) consigue que átomos y moléculas interactúen por un período de tiempo, permitiendo una visualización del movimiento de las partículas. Esta técnica fue concebida dentro de la física teórica y actualmente es ampliamente utilizada en el campo de la biofísica y la ciencia de materiales. La MD resulta ser una herramienta de diseño en nanotecnología, permitiendo predecir el comportamiento molecular de los dispositivos en la nanoescala. Por medio de MD nos proponemos estudiar la interacción del H con nanoestructuras de C y Pd. Nos interesa estudiar la interacción de moléculas de hidrógeno H2 con nanotubos, y nanocontenedores de grafeno. Calcular parámetros importantes para la descripción del gas como distribuciones de energías y velocidades. Valores medios, rms, más probables, y determinar la presión dentro de los nanocontenedores. Evaluar el stress de la nanoestructura de C y su reactividad química. Se propone estudiar procesos de hidruración en nanocables y nanopartículas de Pd, calcular isotermas de absorción de H para distintos radios, temperaturas. Analizar efectos de segregación de H y propiedades mecánicas. Se pretende además la implementación de cálculos de MD en Zr, NiAlH, y metano almacenado en nanoestructuras de C.Item Diseño y análisis de factibilidad de una planta de biogás a partir de efluentes porcinos(2022-10-21) Antiñir, Marianela Yohana; Spesot, Horacio; Krumrick, Ezequiel.El presente proyecto consiste en la instalación de una planta productora de biogás, que estará destinada al tratamiento de los purines de cerdo provenientes de la granja “El Amanecer” ubicada en la ciudad de Cutral Có a orillas de la ruta 17. La Planta de biogás será instalada en cercanías de la granja debido a que el efluente no puede transportarse a largas distancias. El biogás producido, una vez acondicionado, será utilizado en la generación de electricidad la cual estará destinada a cubrir los requerimientos energéticos del establecimiento porcino como así también los de la propia planta de biogás. Y el efluente líquido estabilizado será utilizado para riego del campo aledaño.Item Producción de paca a partir de chatarra de aluminio(2022-10-21) Antiñir, Pablo Pablo; Spesot, Horacio; Krumrick, Ezequiel.La principal justificación de este proyecto es de tipo económica y social, y se basa en la ubicación del mismo, ya que, si nos centramos en la planta de tratamiento de agua de la zona, EPAS, ente provincial de agua y saneamiento de Cutral-Có y Plaza Huincul, utiliza aproximadamente 360 toneladas al año de policloruro de aluminio, y se sabe que en la actualidad una planta en Buenos Aires, Makinthal s.a. es quien provee este producto a gran parte del país. El invertir en este proyecto de producción generaría tanto ahorro en costo como en tiempo de traslado del producto, se estima que aproximadamente se tarda un tiempo de cinco días en transporte. Con respecto a lo social, es un problema la cantidad de aluminio que se está quedando en las chacaritas, aunque algunas tienen salida a empresas reutilizadoras de aluminio con fines metalúrgicos. Esta planta lograría satisfacer las necesidades de las ciudades, en el sector industrial, y con posibilidad de expansión de la producción para satisfacer la demanda de la provincia del Neuquén, con aspiraciones muy esperanzadas. En cuanto al beneficio a la población es una gran entrada para las dos ciudades ya que aumenta la generación de empleo, disminuye la cantidad de aluminio ayudando al medio ambiente. Dentro del marco de justificación técnica, se empleará como materia prima aluminio proveniente del reciclado de diferentes productos de la industria, de modo que obtenemos un beneficio económico en cuanto al costo del principal insumo, además de un beneficio medio ambiental. Comparado con otros productos utilizados como floculantes, el Policloruro de aluminio da la ventaja de ser un único producto que interviene en el proceso de potabilización y tratamiento de agua, en cambio al utilizar compuestos de sulfato de aluminio se debe además utilizar otros compuestos para obtener los mismos resultados. Esto se debe a que la utilización de sulfatos trae aparejado la producción de residuos indeseables por lo que a dicho proceso se lo debe tratar con otros químicos, aumentando el gasto económico a la empresa potabilizadora, razón por la que en el mundo se están reemplazando las sales por la utilización de Policloruro de Aluminio.