Desarrollo de un modulo de construcción del modelo dinámico inverso para un manipulador robótico industrial.
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2020-10-30
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La mecánica analítica constituye una sólida herramienta matemática para formular modelos de sistemas
mecánicos. El “Modelo Dinámico” de un manipulador robótico analiza la relación entre el movimiento
producido en el robot y los pares/fuerzas aplicados en las articulaciones del mismo. Se presenta un
proceso de construcción del modelo dinámico de un robot manipulador en base a la formulación de las
ecuaciones de Lagrange, las cuales describen la dinámica de un robot manipulador mediante el balance
de la energía cinética y potencial de sus eslabones). Con este modelo se analizan fenómenos físicos
como: “Efectos Inerciales” – “Fuerzas Centrípetas y de Coriolis” – “Par Gravitacional” y “Fricción”.
Este proceso posee como “insumos de entrada” los parámetros dinámicos (masas, longitudes y
momentos de inercia de eslabones) y la matriz de transformación homogénea suministrada por modelo
cinemático directo y como “productos de salida” las fuerzas y pares de torsión que se deben aplicar en
cada articulación
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Modelo Dinámico, Lagrange, Efectos Inerciales, Fuerzas Centrípetas, Coriolis, Par Gravitacional, Fricción
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