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dc.creatorHossian, Alejandro
dc.date.accessioned2024-04-12T19:58:10Z
dc.date.available2024-04-12T19:58:10Z
dc.date.issued2022-09-22
dc.identifier.issn2954-4734
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12272/10488
dc.description.abstractEl control de posición (regulación) es una temática de gran importancia en diferentesámbitos de aplicación; tales como pintado de objetos y estibado. Este problema se analiza en base al movimiento del efector terminal del manipulador desde cualquier posición inicial hacia la posición deseada. Este hecho se traduce en que la i – ésima articulación del manipulador debe moverse hacia la i – ésima posición deseada. En el presente artículo se propone un método de análisis sustentado en dos fases. En la primera se construye la correspondiente ecuación en lazo cerrado en términos de las variables de estado que definen el problema del control de posición con compensación de gravedad, combinando la ley de control con la ecuación del modelo dinámico del manipulador. En la segunda fase, se lleva a cabo el análisis de estabilidad en el sentido de Lyapunov y la unicidad del punto de equilibrio del sistema dinámico en estudio.es_ES
dc.formatpdfes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.rightsopenAccesses_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.rights.uriAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional*
dc.subjectmanipulador; modelo dinámico; control de posición; sistema dinámico; estabilidades_ES
dc.titleAnálisis del control de posición de un manipulador robótico con compensación de gravedades_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
dc.description.affiliationFil: Hossian, Alejandro. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Del Neuquén; Argentina.es_ES
dc.description.peerreviewedPeer Reviewedes_ES
dc.type.versionpublisherVersiones_ES
dc.rights.useCreative Commonses_ES


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