Controlador neuro fuzzy para el sistema de bola y barra

Abstract

Se diseña un controlador neuro-difuso capaz de reproducir el comportamiento de un PID para estabilizar el mecanismo no lineal de bola y barra utilizado como planta didáctica en el estudio de sistemas de control. Empleando el método de generación y entrenamiento de un sistema de inferencia difuso adaptivo (ANFIS), mediante las herramientas computacionales de Matlab®, se utilizan muestras de las señales de entrada y salida obtenidas por simulación del funcionamiento de un PID convencional. Finalmente se proponen y validan diferentes estructuras de redes neuronales analizando los índices de error y la complejidad de las topologías para determinar el modelo más apropiado.