Estudio y desarrollo de modelos y esquemas de control de dispositivos robóticos industriales en base al soporte de sistemas mecatrónicos

Abstract

El grupo de investigación en “Robótica aplicada a la Ingeniería" desarrolla un modelo de proceso de investigación en base a 3 fases para optimizar el diseño de un manipulador robótico industrial. La 1RA Fase corresponde a la Cinemática del Robot para la obtención de los Modelos Cinemático Directo e Inverso y del Modelo Diferencial de los manipuladores robóticos industriales. La 2DA Fase corresponde a la Dinámica del Robot que se aplica a la obtención del Modelo Dinámico de estos brazos. La 3RA Fase vincula los aspectos que hacen al Control del Robot cuyos algoritmos permiten mejorar las características de velocidad y precisión. El problema que se analiza en este artículo se encuadra dentro de la 3RA Fase del modelo de proceso de investigación