Browsing by Author "Araguás , Roberto Gastón"

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    Diver de ROS para el robot móvil RoMAA.
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2019) Pérez Paina , Gonzalo; Gaydou, David Alejandro; Araguás , Roberto Gastón
    El Robot Movil de Arquitectura Abierta (RoMAA) ´ fue desarrollado íntegramente en el Centro de Investigación en Informática para la Ingeniera (CIII) como una plataforma para llevar a cabo los experimentos en las areas de investigación de la robótica móvil y visión por computadoras. Por su parte, ROS es un sistema operativo de código abierto que permite desarrollar software de robots como una colección de programas independientes que se ejecutan al mismo tiempo, ampliamente utilizado en investigación en robótica. El presente trabajo des- cribe el desarrollo de un nodo driver de ROS para el robot móvil RoMAA. Dicho driver permite utilizar el robot RoMAA ´ dentro ROS para aprovechar la gran cantidad de paquetes de software disponibles en el ecosistema ROS y poder utilizar dicho entorno como herramienta de desarrollo y evaluación para la ´ generación de nuevos algoritmos de robótica. El nodo driver es ´ el encargado de traducir la información de alto nivel manejada ´ por ROS a comandos de bajo nivel del sistema embebido del robot RoMAA. Se muestra también algunos ejemplos que resultan de ´ la integración del robot RoMAA con ROS.
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    Evaluación empírica de la robustez de diferentes redes neouronales usadas para la detección de objetos.
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2019) Olmedo, Matías; Redolfi, Javier; Gónzales Dondo , Diego; Araguás , Roberto Gastón
    Existen muchos algoritmos para la detección de objetos en imágenes pero dependiendo de las necesidades computacionales, velocidad de respuesta y condiciones de trabajo, resulta difícil seleccionar el que se ajuste a los requerimientos particulares. En este trabajo se presenta la evaluación de diferentes redes neuronales convoluciones aplicadas a la detección de objetos. Se exploran sus comportamientos bajo diferentes condiciones: cambios en los tamaños de objetos a detectar, en la iluminación y en los ambientes. Se evalúan sus tiempos de cómputo y la posibilidad de su uso en tiempo real. Los resultados demuestran la factibilidad del uso de estas redes para detección de objetos en ambientes industriales pero de los experimentos surgen una serie de conclusiones sobre las condiciones de funcionamiento necesarias para lograr resultados óptimos. Estas están relacionadas con la red a usar dependiendo de la velocidad, las condiciones de iluminación, el tamaño de los objetos y el entorno de trabajo. A futuro, se espera que alguno de estos algoritmos sea utilizado como parte de un sistema de seguridad industrial.
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    Paralelización del submuestreo de nube de puntos para plataformas con memoria unificada
    (IEEE, 2020) Nievas , Martín; Paz, Claudio; Araguás , Roberto Gastón
    La exploración de ambientes desconocidos mediante robots es una tarea que integra distintas aéreas como localización por un lado y mapeo y planificación por otro. En lo que respecta al mapeo, existen diversos métodos para representar los ambientes por los que puede transitar un robot, en dos y tres dimensiones. Se pueden mencionar grilla de ocupación probabilística, Octomap y STVL entre los más importantes los últimos anos. En la actualidad, las cámaras RGB-D son ampliamente utilizadas para generar una representación detallada del ambiente. La misma presenta un gran volumen, el cual debe ser reducido para poder utilizarse en plataformas de recursos limitados de cómputo. En este trabajo se presenta una implementación del método de diezmado de la nube de puntos capaz de ser ejecutado en una placa con memoria unificada. El mismo consiste en reducir la nube de puntos de manera iterativa utilizando una subdivisión ordenada del espacio. Se obtuvieron resultados para distintos tamaños de grillas, plataformas y escenarios tanto reales como simulados. Los resultados indican que en sistemas embebidos es conveniente contar con arquitecturas que compartan memoria entre CPU y GPU para optimizar los procesos de paso de bloques de datos
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    Planificación de caminos para retorno a la base de múltiples robots en tareas de exploración
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2022) Pereyra, Estefanía; Nievas, Martín; Paz, Claudio; Araguás , Roberto Gastón
    La utilización de m ´ múltiples robots para la realización de distintas tareas es cada vez m ´ as usual, particularmente en ´ tareas de exploración y rescate. En estas tareas la recuperación de los robots que se encuentran explorando es aun un problema ´ abierto. En este trabajo se propone un método de planificacion de caminos global para múltiples robots, utilizando un mapa global obtenido a partir de la fusión de la información parcial de los robots; y la interacción de este planificador global con planificador local en un entorno de simulación. Las simulaciones se llevan a cabo en Gazebo, y se comparan los resultados con el método implementado por el sistema operativo ROS para la solución del problema. Keywords—multirobot, planificación de caminos, MPP, exploración, múltiples robots.
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    Robot volador no tripulado QA3 diseño y construcción de un cuatrirrotor para experimentación
    (Universidad Tecnológica Nacional, 2014) Gaydon, David; Suárez, Gonzalo; Paz, Claudio; Pérez Paina, Gonzalo; Araguás , Roberto Gastón
    Bajo la denominación general de multicópteros, los vehículos áereos no tripulados (UAV, por sus siglas en inglés) han ganado popularidad en forma abrupta en los últimos años. En este trabajo se presenta un enfoque modular sobre el diseño y construcción de multicópteros. El énfasis está puesto en los aspectos fundamentales del autopiloto, aunque también se proponen consideraciones especiales para el diseño mecánico. Finalmente se muestra la arquitectura de un cuatrirrotor diseñado y construido para experimentación. Se presenta el diseño de la aviónica, los controladores, los radioenlaces y la estructura mecánica.