Diver de ROS para el robot móvil RoMAA.

Abstract

El Robot Movil de Arquitectura Abierta (RoMAA) ´ fue desarrollado íntegramente en el Centro de Investigación en Informática para la Ingeniera (CIII) como una plataforma para llevar a cabo los experimentos en las areas de investigación de la robótica móvil y visión por computadoras. Por su parte, ROS es un sistema operativo de código abierto que permite desarrollar software de robots como una colección de programas independientes que se ejecutan al mismo tiempo, ampliamente utilizado en investigación en robótica. El presente trabajo des- cribe el desarrollo de un nodo driver de ROS para el robot móvil RoMAA. Dicho driver permite utilizar el robot RoMAA ´ dentro ROS para aprovechar la gran cantidad de paquetes de software disponibles en el ecosistema ROS y poder utilizar dicho entorno como herramienta de desarrollo y evaluación para la ´ generación de nuevos algoritmos de robótica. El nodo driver es ´ el encargado de traducir la información de alto nivel manejada ´ por ROS a comandos de bajo nivel del sistema embebido del robot RoMAA. Se muestra también algunos ejemplos que resultan de ´ la integración del robot RoMAA con ROS.