Browsing by Author "Canali, Luis R."

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    Aplicación de un filtro de partículas distribuido para el seguimiento de objetivos en el espacio mediante múltiples observaciones angulares
    (VIII Jornadas Argentinas de Robótica. UTN - FRBA, 2014) González Dondo, Diego; Canali, Luis R.; Toloza, Hugo
    En el trabajo se presentan simulaciones de una red inalámbrica de sensores de imagen para el seguimiento de objetivos móviles basado en la implementación de un filtro de partículas en forma distribuida. En particular se evalúa el uso de un modelo de mediciones angulares de azimut y de inclinación relativo del objetivo a seguir, para la estimación local de la velocidad y trayectoria del mismo a través de una región bajo la supervisión de la red. Además se describe el uso de un esquema de inicialización basado en la resolución por cuadrados mínimos para mejorar el desempeño del filtro.
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    Design and implementation of a multi-sensor module for mobile robotics applications
    (Facultad de Ingeniería de Buenos Aires, 2012) Pérez Paina, Gonzalo; Elizondo, Fernando E.; Suárez, David A.; Canali, Luis R.
    This paper presents the design and implementation of a sensor module for mobile robotics applications. Even though the module was designed for a specific mobile robot it can be adapted to different types of robots, either wheeled or flying vehicles. The set of sensors comprises an ultrasonic ring allowing the robot to perceive its surrounding environment, and an inertial sensor useful for motion estimation in data integration approaches. The present paper describes in detail the design of an embedded system for the sensor module including the hardware, firmware and high level processing software framework.
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    SLAM Monocular basado en UKF para la localización de robot móvil
    (Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba, 2014) Pérez Paina, Gonzalo; Paz, Claudio; Baudino, Martín; Canali, Luis R.
    En la actualidad el algoritmo de SLAM es una parte fundamental de cualquier esquema de navegación autónoma de robots móviles, siendo la localización una de sus aplicaciones más utilizadas. En este trabajo se presenta un esquema de SLA visual monocular para la localización de un robot móvil con ruedas, aprovechando la información de odometría para ajustar la escala a unidades métricas. Mediante la simulación del esquema propuesto se muestra que el filtro UKF resulta mas consistente en la estimación comparado con el tradicionalmente utilizado EKF. Además, se presentan resultados experimentales utilizando el filtro UKF en un robot móvil con ruedas.