Aplicación de un filtro de partículas distribuido para el seguimiento de objetivos en el espacio mediante múltiples observaciones angulares

Abstract

En el trabajo se presentan simulaciones de una red inalámbrica de sensores de imagen para el seguimiento de objetivos móviles basado en la implementación de un filtro de partículas en forma distribuida. En particular se evalúa el uso de un modelo de mediciones angulares de azimut y de inclinación relativo del objetivo a seguir, para la estimación local de la velocidad y trayectoria del mismo a través de una región bajo la supervisión de la red. Además se describe el uso de un esquema de inicialización basado en la resolución por cuadrados mínimos para mejorar el desempeño del filtro.