Browsing by Author "Gallardo, Alejandro"

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    Diseño de mecanismo flexibles paralelos basado en teoría de helicoides
    (Asociación Argentina de Mecánica Computacional, 2017) Gallardo, Alejandro; Pucheta , Martín Alejo
    Los mecanismos flexibles transmiten movimientos y fuerzas por la deformación de sus miembros flexibles logrando una cinemática de alta precisión. Existen varios métodos para su diseño: método de pseudo rígidos, método de construcción por bloques, método basado en restricciones, método FACT (por las siglas en inglés de Freedom, Actuation and Constraint Topologies), optimización topo lógica, entre otros. La aplicación de la teoría de helicoides en el método basado en restricciones es la herramienta adecuada para la sistematización del diseño de mecanismos y posibilita su implementación computacional. En este trabajo se describen los fundamentos del método basado en restricciones y se propone utilizar esta herramienta para el diseño de mecanismos flexibles a través de elementos flexores de viga. Se considerarán pequeños desplazamientos de los mecanismos de forma tal que los flexores siempre trabajen en el campo elástico
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    Empleo de la teoría de helicoides para el diseño de mecanismos flexibles de precisión tridimensionales
    (Asociación Argentina de Mecánica Computacional, 2016) Pucheta, Martín Alejo; Gallardo, Alejandro; Bernard, Juan A.
    La descripción espacial del movimiento tridimensional ha recibido diversos enfoques en los últimos dos siglos, entre ellos se puede mencionar la Teoría de Helicoides y su álgebra, Grupos de Lie y Álgebras de Lie, y el Álgebra de Clifford (números duales), entre otros. Cada descripción tiene su ven taja en la forma que reducen la complejidad de las ecuaciones diferenciales del problema de análisis a resolver o en el tratamiento de desplazamientos finitos ó infinitesimales. Computacionalmente unas son más adecuadas al procesamiento simbólico y otras a la implementación numérica vectorial/matricial. En este trabajo se estudian los enfoques matemáticos que se utilizan para el diseño conceptual y síntesis de mecanismos flexibles de precisión. En particular, se destaca el rol que tiene la teoría de helicoides (cono cida en inglés como Screw Theory) en la etapa de diseño conceptual, en donde el análisis combinatorio para la enumeración de alternativas de diseño es importante. Por ello se estudian metodologías basadas en enumerar, en términos de helicoides, los espacios de movimiento deseados, sus espacios duales de restricción y su actuación óptima. Se presentan simulaciones de ejemplos encontrados en la literatura y se describen los trabajos a futuro en el área de mecanismos de precisión siguiendo este enfoque.