Browsing by Author "Toloza, Hugo"

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    A comparison of bayesian filters for orientation estimation
    (Universidad Nacional de Río Negro, 2013) Paz, Claudio; Pérez Paina, Gonzalo; Toloza, Hugo
    This work presents an empirical study that compares the performance of Bayesian filters for orientation estimation using data provided by an Inertial Measurement Unit. A two-stages measurement update was implemented for different variants of Kalman and particles filters using quaternions as orientation representation method. Empirical results show that all tested algorithms converge to the correct orientation even if the initial orientation is unknown.
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    Algoritmo de paralelizaciòn para la estimación en tiempo real del ángulo de guiñada de un UAV
    (Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2014) Paz, Claudio; Araguás, Roberto Gastón; Pérez Paina, Gonzalo; Toloza, Hugo
    La determinación de la orientación de un vehículo es fundamental para cualquier tarea que se realice autónomamente. En los vehículos que realizan tareas en ambientes interiores las lecturas de los magnetómetros pueden ser erradas debido a estructuras metálicas, dispositivos eléctricos y electrónicos. En este trabajo se propone la implementación de un algoritmo paralelo capaz de determinar en tiempo real el ángulo de guiñada de un vehículo utilizando imágenes en lugar del magnetómetro. El sistema se implementa en una estación terrena asistiendo a un vehìculo volador no tripulado en vuelo estacionario con una cámara a bordo apuntando al piso. El sistema es capaz de realizar un análisis espectral en tiempo real de las imágenes tomadas para determinar su rotación. El procesamiento de las imágenes se realiza en un peque ˜no cluster Beowulf formado por máquinas de escritorio con recursos compartidos. Para evaluar la precisión, tiempo de ejecución, escalabilidad y speedup se muestran resultados de la aplicación del sistema sobre conjuntos de datos públicos.
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    Aplicación de un filtro de partículas distribuido para el seguimiento de objetivos en el espacio mediante múltiples observaciones angulares
    (VIII Jornadas Argentinas de Robótica. UTN - FRBA, 2014) González Dondo, Diego; Canali, Luis R.; Toloza, Hugo
    En el trabajo se presentan simulaciones de una red inalámbrica de sensores de imagen para el seguimiento de objetivos móviles basado en la implementación de un filtro de partículas en forma distribuida. En particular se evalúa el uso de un modelo de mediciones angulares de azimut y de inclinación relativo del objetivo a seguir, para la estimación local de la velocidad y trayectoria del mismo a través de una región bajo la supervisión de la red. Además se describe el uso de un esquema de inicialización basado en la resolución por cuadrados mínimos para mejorar el desempeño del filtro.