En este trabajo se presenta la utilización de contenedores
para realizar pruebas con diferente algoritmos de exploración. Los mismos fueron implementados en el sistema operativo para robots ROS, y
evaluados mediante el simulador Gazebo dentro del mismo contenedor.
Se diseñaron simulaciones para utilizar dos algoritmos de SLAM y el algoritmo de exploración de fronteras más cercanas. También se analizan
las ventajas de utilizar contenedores a la hora de realizar las pruebas.
El presente trabajo fue desarrollado en ROS Kinetic Kame y simulado
en Gazebo 7, los cuales se ejecutan mediante un contenedor de Docker.
Se presentan los resultados obtenidos, como también un repositorio en el
cual puede encontrarse el archivo Dockerfile y los algoritmos utilizados
en las pruebas.
