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    Sub-pixel straight lines detection for measuring through machine visión
    (Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2014) Flesia, Ana; Ames, Guillermo; Bergues, Guillermo; Canali, Luis; Schurrer, Clemar
    External visual interfaces for high precision mea suring devices are based on the segmentation of images of their measuring reticle. In this paper, a method for subpixel straight lines detection is presented and tested on images taken from the reticle of a dark field autocollimator. The method has three steps, the sharpening of the image using a version of the Savitzky-Golay filter for smoothing and differentiation, the construction of a coarse edge image using Sobel filters, and finally, the subpixel edge location determination, by fitting a Gaussian function to orthogonal sections of the coarse edge image. We discuss results of applying the proposed method to images of the reticle of a Nikon 6D autocollimator, using the scale of the device as a benchmark for testing the error in the location of the lines and comparethem with Sobel/Hough and Sobel/polynomial fitting. We report that for this type of image-content, Gaussian fitting has smaller uncertainty, when cameras with two different sensors are used.
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    Silicatos renovables para la remoción de colorantes en medios acuosos
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2025) Vaschetto, Eliana Gabriela; Farias Padilla , Sergio Tomas; Elías , Veronica Rita
    Anualmente se producen en el mundo más de 700.000 ton de 10.000 tipos de colorantes, donde aproximadamente el 12-15 % de esta producción se descarga a las fuentes de agua como efluentes. En este contexto, resulta imperativo el estudio de materiales con propiedades avanzadas para desarrollar procesos de eliminación de dichos colorantes que permitan así satisfacer las actuales demandas de remediación. Para abordar este desafío, diversas técnicas han sido exploradas; entre ellas, los procesos de oxidación húmeda. Se basa en un proceso en flujo donde se alimenta el efluente acuoso y aire a un lecho sólido del catalizador, de manera que al entrar en contacto el oxígeno del aire con el catalizador, se generen radicales oxidantes capaces de degradar los contaminantes orgánicos presentes en el sistema. Ya se han reportado interesantes resultados en el tratamiento de glifosato en medio acuoso con este proceso, logrando reducir las condiciones de presión y temperatura. Las sílices, debido a sus propiedades como altas áreas superficiales y porosidad determinada, son un ejemplo destacado de los posibles catalizadores heterogéneos. Es por ello que, en el presente trabajo, se reporta una novedosa ruta de síntesis de sílices mesoporosas mediante la técnica sol-gel usando como orientadores de la estructura al glicerol (Gli) y monoestearato de glicerilo (MEG), los cuales son de origen renovable, bajo costo, alta disponibilidad comercial y no tóxicos. Estas sílices se evaluaron en el proceso mencionado. Se comprobó la mesoporosidad de los materiales por isotermas de adsorción/desorción de N2 y por Microscopía Electrónica de Transmisión. Los sólidos (0,2 g de cada uno) se evaluaron en el tratamiento de Ácido Naranja 7 (AO7), mediante oxidación húmeda, proceso llevado a cabo en un reactor en flujo a temperatura ambiente y presión atmosférica. Para la evaluación, se alimentó una solución de AO7 de 20 ppm y flujo de aire, donde el oxígeno del mismo actúa como agente oxidante, arrojando un 60,82% y 12,52% de reducción del colorante usando M-Meg y M-Gli, respectivamente. Con el objetivo de corroborar la degradación del colorante, se repitió el proceso, pero utilizando un flujo de N2 (gas inerte). De estas pruebas se logró un 91,05% y 20,26% de remoción del AO7. Estos resultados nos permiten sugerir que, en ausencia de oxígeno predominaría un proceso de adsorción. De esta manera, con flujo de aire el O2 interaccionaría con la superficie del sólido, dificultando el contacto con las moléculas del colorante. En cambio, el N2 limpiaría la superficie, provocando la interacción de la misma con las moléculas de AO7 y, por lo tanto, en su remoción del medio acuoso.
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    A comparison of Bayesian filters for orientation estimation
    (XV Reunio´n de Trabajo en Procesamiento de la Informacion y Control, 2013) Paz, Claudio; Pérez Paina, Gonzalo; Toloza, Hugo
    This work presents an empirical study that compares the performance of Bayesian filters for orientation estimation using data provided by an Inertial Measurement Unit. A two-stages measure ment update was implemented for different variants of Kalman and particles filters using quaternions as orientation representation method. Empirical results show that all tested algorithms converge to the correct orientation even if the initial orientation is unknown
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    External visual interface for a Nikon 6D autocollimator
    (Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2014) Bergues, Guillermo; Ames, Guillermo; Canali, Luis; Schurrer, Clemar; Flesia, Ana
    The goal of this paper is to describe the potential of a visual interface applied to a Nikon 6B/6D autocollimator in order to replace human operator within a “laboratory grade” measurement. The optical interface implemented consists of a Basler HD camera attached to the autocollimator’s eyepiece, camera positioning devices, and a proprietary digital image processing package, built around Matlab environment. The whole system is used to analyze the reticle image to detect both the scale and the measuring crosshair lines at sub-pixel level. The system performance was compared in a controlled experiment against an electronic level with internationally traceable certification. The resolution of the pitch angles obtained was 10 times better than that originally obtained with the instrument. This example shows that the value of 0.02 pixels for the uncertainty associated with sub-pixel position of reticle lines is realistic, allowing for continue working on a robust interface for all angle parameters that can be measured using autocollimators.
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    Multiobjective evolutionary flight planning of autonomous unmanned aerial vehicles for exploration and surveillence
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2020) Nesmachnow, Sergio; Paz, Claudio; Toutouh, Jamal; Tchernykh, Andrei
    This article presents a multiobjective evolutionary approach for computing flight plans for a fleet of unmanned aerial vehicles to perform exploration and surveillance missions. The static off-line planning subproblem is addressed, which is useful to determine initial flight routes to maximize the explored area and the surveillance of points of interest in the zone. A specific flight planning solution is developed, to be applied in low-cost commercial Bebop 2. The experimental analysis is performed in realistic instances of the surveillance problem. Results indicate that the proposed multiobjective evolutionary algorithm is able to compute accurate flight plans, significantly outperforming a previous evolutionary method applying the linear aggregation approach
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    HexSaR-sim: Simulación de un robot hexápodo para tareas de busqueda y rescate
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2022) Nievas , Martín; Arese , Agustín; Deangelli, Gino; Souto, Juan Manuel; Balbo, Ignacio Oscar; Pesce, Agustín; Paz , Claudio
    Aplicaciones de robótica móvil como la minerıa o la búsqueda y rescate requieren que el robot pueda desplazarse por ´ pendientes, obstáculos y diferentes tipos de terrenos. Plataformas ´ robóticas bio-inspiradas que cuentan con patas como medio de locomoción resultan atractivas para atravesar estos ambientes. En este trabajo se presentan los resultados de simulación obtenidos para adaptar el controlador OpenSHC a un robot hexápodo de arquitectura abierta denominado HexSar. Se presentan los requisitos mecánicos y de software necesarios para utilizar el controlador en ROS. La tecnología de contenedores es utilizada para facilitar el desarrollo y la reproducción de los resultados obtenidos. El contenedor Docker utilizado puede ser accedido mediante el repositorio presentado en el trabajo. Keywords—hexapodo, simulación, Docker, búsqueda y rescate
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    Planificación de caminos para retorno a la base de múltiples robots en tareas de exploración
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2022) Pereyra, Estefanía; Nievas, Martín; Paz, Claudio; Araguás , Roberto Gastón
    La utilización de m ´ múltiples robots para la realización de distintas tareas es cada vez m ´ as usual, particularmente en ´ tareas de exploración y rescate. En estas tareas la recuperación de los robots que se encuentran explorando es aun un problema ´ abierto. En este trabajo se propone un método de planificacion de caminos global para múltiples robots, utilizando un mapa global obtenido a partir de la fusión de la información parcial de los robots; y la interacción de este planificador global con planificador local en un entorno de simulación. Las simulaciones se llevan a cabo en Gazebo, y se comparan los resultados con el método implementado por el sistema operativo ROS para la solución del problema. Keywords—multirobot, planificación de caminos, MPP, exploración, múltiples robots.
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    Paralelización del submuestreo de nube de puntos para plataformas con memoria unificada
    (IEEE, 2020) Nievas , Martín; Paz, Claudio; Araguás , Roberto Gastón
    La exploración de ambientes desconocidos mediante robots es una tarea que integra distintas aéreas como localización por un lado y mapeo y planificación por otro. En lo que respecta al mapeo, existen diversos métodos para representar los ambientes por los que puede transitar un robot, en dos y tres dimensiones. Se pueden mencionar grilla de ocupación probabilística, Octomap y STVL entre los más importantes los últimos anos. En la actualidad, las cámaras RGB-D son ampliamente utilizadas para generar una representación detallada del ambiente. La misma presenta un gran volumen, el cual debe ser reducido para poder utilizarse en plataformas de recursos limitados de cómputo. En este trabajo se presenta una implementación del método de diezmado de la nube de puntos capaz de ser ejecutado en una placa con memoria unificada. El mismo consiste en reducir la nube de puntos de manera iterativa utilizando una subdivisión ordenada del espacio. Se obtuvieron resultados para distintos tamaños de grillas, plataformas y escenarios tanto reales como simulados. Los resultados indican que en sistemas embebidos es conveniente contar con arquitecturas que compartan memoria entre CPU y GPU para optimizar los procesos de paso de bloques de datos
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    Effect of TiO 2 content on Ni/TiO 2 composites electrodeposited on SS316L for hydrogen evolution reaction
    (Pergamon-Elsevier Science Ltd, 2021) Gómez, Melisa; Lucci, Roberto; Franceschini, Esteban; Lacconio, Gabriela
    Composite Ni/TiO2 catalysts have gained enormous interest in recent years in both electrocatalysis and photoelectrocatalysis for the generation of hydrogen. However, there are no systematic studies of the synthesis and characterization of these materials for applications in energy storage. In this work, three Ni/TiO2 catalysts were synthesized starting from nickel electrodeposition on AISI 316 L stainless steel with a modified Ni Watts bath, where different TiO2 contents have been added (0.1, 0.3, and 0.5% w/v). The mechanism of composite formation was studied at different electrodeposition times, in order to analyze the early periods of synthesis, reaching a chemically and structurally stable material after 45 min. It was found that all Ni/TiO2 catalysts present catalytic activity towards hydrogen genera tion, higher than that found by plating with a conventional Ni Watts. Particularly, the Ni/TiO2(0.3) catalyst presents increases in hydrogen formation efficiency of 75.3% and 67.8% at 298 K and 323 K, respectively
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    Control de marcadores virales en plasma humano: estudio de las causas de las discrepancias entre los resultados obtenidos en distintas instituciones (bancos de sangre e industria farmacéutica)
    (UTN - FRC, 2005) Zucchi, Andrea Corina; Massa, Catalina
    La industria farmacéutica de los hemoderivados ha alcanzado un gran desarrollo a nivel mundial. La misma reviste particular importancia ya que de ella depende la producción de medicamentos para el tratamiento de determinadas patologías causadas, principalmente, por deficiencias clínicas de proteínas plasmáticas. Entre los principales medicamentos obtenidos a partir del plasma humano se encuentran1, 2:  Soluciones de Albúmina y Proteínas Plasmáticas que se emplean principalmente en el restablecimiento de la volemia en casos de shock hipovolémico y quemaduras severas.  Inmunoglobulina G Endovenosa, indicada en el tratamiento de Inmunodeficiencias primarias y secundarias, en Enfermedades autoinmunes, y enfermedades inflamatorias sistémicas.  Inmunoglobulina G Intramuscular, utilizada principalmente en la prevención de Hepatitis A y B, Rubeola, Sarampión e Infecciones bacterianas severas.  Gammaglobulina Anti-Rho empleada en la prevención de la sensibilización materna con sangre de un feto Rh positivo, y en la Enfermedad hemolítica del recién nacido.  Gammaglobulina antitetánica indicada en casos de heridas, traumatismos, cirugías, partos sin condiciones de asepsia y mordeduras de animales.  Factores de Coagulación VIII y IX, empleados en el tratamiento de las Hemofilias A y B, respectivamente. Todos estos medicamentos se producen a partir del fraccionamiento proteico del plasma humano aportado por los bancos de sangre a la industria farmacéutica.