Facultad Regional Córdoba
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Item Fusión sensorial para la estimación de la orientación y la altura de un UAV utilizando un EKF(Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba, 2014) Paz, Claudio; Pérez Paina, Gonzalo; Infante, Gabriel; Cavenio, Cristian; Araguás, Roberto GastónLos vehículos aéreos no tripulados cobran cada vez más interés tanto en el ámbito académico como para la sociedad en general. Los cuadricópteros son los preferidos no solo por su capacidad de despegue y aterrizaje vertical, sino también por su fácil mantenimiento y bajo costo. La determinación de la posición y la orientación es fundamental para llevar a cabo distintos tipos de tareas autónomas como mapeo, vigilancia, búsqueda, etc. Este trabajo presenta un algoritmo para estimar la orientación y la altura de un vehículo aéreo no tripulado, utilizando un filtro extendido de Kalman para realizar la fusión de numerosos sensores, además del uso de cuaterniones para representar la orientación. El algoritmo fue evaluado directamente sobre un cuadricóptero como plataforma experimental, mostrando resultados satisfactorios en la estimación de la orientación absoluta y la altura.Item Algoritmo de paralelizaciòn para la estimación en tiempo real del ángulo de guiñada de un UAV(Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2014) Paz, Claudio; Araguás, Roberto Gastón; Pérez Paina, Gonzalo; Toloza, HugoLa determinación de la orientación de un vehículo es fundamental para cualquier tarea que se realice autónomamente. En los vehículos que realizan tareas en ambientes interiores las lecturas de los magnetómetros pueden ser erradas debido a estructuras metálicas, dispositivos eléctricos y electrónicos. En este trabajo se propone la implementación de un algoritmo paralelo capaz de determinar en tiempo real el ángulo de guiñada de un vehículo utilizando imágenes en lugar del magnetómetro. El sistema se implementa en una estación terrena asistiendo a un vehìculo volador no tripulado en vuelo estacionario con una cámara a bordo apuntando al piso. El sistema es capaz de realizar un análisis espectral en tiempo real de las imágenes tomadas para determinar su rotación. El procesamiento de las imágenes se realiza en un peque ˜no cluster Beowulf formado por máquinas de escritorio con recursos compartidos. Para evaluar la precisión, tiempo de ejecución, escalabilidad y speedup se muestran resultados de la aplicación del sistema sobre conjuntos de datos públicos.Item Planificación de caminos y trayectorias de una formación de robots autónomos.(Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2020) Pereyra, Estefanía; Pérez Paina , Gonzalo; Araguás, Roberto Gastón; Kulich, MiroslavEn este trabajo se presentan los últimos resultados en investigación en el marco de la tesis Planificación de caminos y trayectorias de una formación de robots autónomos. La planificación de camino consiste en encontrar un camino continuo que lleve a un robot desde su posición inicial a su destino, evitando colisiones con su entorno. Basado en el método de exploración del Algoritmo Genético Simple (AGS) y del algoritmo de búsqueda clásico A*, se propone un algoritmo híbrido de planificación de caminos para sistemas multirobots. Este algoritmo encuentra los caminos óptimos (o casi- óptimos) libres de colisiones de una formación de robots desde una configuración inicial a una configuración final teniendo en cuenta la posibilidad de separación y su posterior reunión. Los resultados de las simulaciones demuestran que el algoritmo es apto para ser utilizado en entornos complejos con obstáculos y para un sistema mutlirobotsItem Sistema de visión para conteo de paquetes deformables en una pila.(Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2015) Steiner , Guillermo; Forte, Guillermo; Araguás, Roberto GastónEn este trabajo se presenta un método novedoso de detección y conteo de paquetes de cabos de escoba mediante visión por computadora, en el que se aplica una estrategia de segmentado robusta ante la gran variabilidad de color, forma y posición de los paquetes. La detección y conteo de partes mediante cámaras es un tópico de mucho interés en la industria, entre otras razones por ser un sistema de medición libre de contacto. El principal inconveniente que presenta es la segmentación de la imagen para identificar las partes a contar, especialmente cuando poseen poca regularidad o el entorno es poco uniforme. El método propuesto aplica primero múltiples estrategias para la estimación inicial de las zonas de interés (paquetes), que luego se segmentan con una técnica de cortes de grafos. En este caso el segmentado se realiza utilizando el método llamado GrabCut, el cual requiere una estimación inicial de la zona a segmentar como frente o foreground y de la zona de fondo o background. Se describe también el sistema de visión propuesto y se muestran resultados reales del conteo. Finalmente, se analizan algunos casos problemáticos y se discuten posibles soluciones.Item RoMAA-II, an Open Architecture Mobile Robot.(IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS., 2014) Pérez Paina , Gonzalo; Araguás, Roberto Gastón; Gaydou, David Alejandro; Steiner, Guillermo; Canali , LuisThe aim of designing and developing an open architecture mobile robot called RoMAA (in accordance with its name in Spanish) arises from the necessity to have a vehicle suitable for carrying out different experiments in the robotics research field. This vehicle has to have the ability to be easily adapted to different experiments in the research field of mobile robotics and computer vision. The present paper describes in detail the development of the final version of the robot –RoMAA- II– as an improvement of the original version RoMAA. The different parts that compose the robot are described which include the electromechanical components, the onboard embedded system, along with the high level software running in the on-board computer; together with the description of its more relevant characteristics. Nowadays, four fully operational RoMAA-II robots are available in the CIII, which are regularly used for experiments of different research projects.Item RoMAA-II, an open architecture mobile robot(IEEE LATIN AMERICAN TRANSACTION, 2014) Pérez Paina, Gonzalo; Araguás, Roberto Gastón; Gaydou, David Alejandro; Canali, Luis RafaelThe aim of designing and developing an open architecture mobile robot called RoMAA (in accordance with its name in Spanish) arises from the necessity to have a vehicle suitable for carrying out different experiments in the robotics research field. This vehicle has to have the ability to be easily adapted to different experiments in the research field of mobile robotics and computer vision. The present paper describes in detail the development of the final version of the robot –RoMAA- II– as an improvement of the original version RoMAA. The different parts that compose the robot are described which include the electromechanical components, the onboard embedded system, along with the high level software running in the on-board computer; together with the description of its more relevant characteristics. Nowadays, four fully operational RoMAA-II robots are available in the CIII, which are regularly used for experiments of different research projects.