(Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2014) Paz, Claudio; Araguás, Roberto Gastón; Pérez Paina, Gonzalo; Toloza, Hugo
La determinación de la orientación de un
vehículo es fundamental para cualquier tarea que se realice
autónomamente. En los vehículos que realizan tareas en
ambientes interiores las lecturas de los magnetómetros pueden
ser erradas debido a estructuras metálicas, dispositivos
eléctricos y electrónicos. En este trabajo se propone la
implementación de un algoritmo paralelo capaz de determinar
en tiempo real el ángulo de guiñada de un vehículo
utilizando imágenes en lugar del magnetómetro. El sistema
se implementa en una estación terrena asistiendo a un
vehìculo volador no tripulado en vuelo estacionario con una
cámara a bordo apuntando al piso. El sistema es capaz de
realizar un análisis espectral en tiempo real de las imágenes
tomadas para determinar su rotación. El procesamiento de las
imágenes se realiza en un peque ˜no cluster Beowulf formado
por máquinas de escritorio con recursos compartidos. Para
evaluar la precisión, tiempo de ejecución, escalabilidad y
speedup se muestran resultados de la aplicación del sistema
sobre conjuntos de datos públicos.
