Los vehículos aéreos no tripulados cobran cada vez más
interés tanto en el ámbito académico como para la sociedad en general.
Los cuadricópteros son los preferidos no solo por su capacidad de
despegue y aterrizaje vertical, sino también por su fácil mantenimiento
y bajo costo. La determinación de la posición y la orientación es
fundamental para llevar a cabo distintos tipos de tareas autónomas como
mapeo, vigilancia, búsqueda, etc. Este trabajo presenta un algoritmo para
estimar la orientación y la altura de un vehículo aéreo no tripulado,
utilizando un filtro extendido de Kalman para realizar la fusión de
numerosos sensores, además del uso de cuaterniones para representar la
orientación. El algoritmo fue evaluado directamente sobre un cuadricóptero
como plataforma experimental, mostrando resultados satisfactorios en
la estimación de la orientación absoluta y la altura.
