(Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba, 2014) Pérez Paina, Gonzalo; Paz, Claudio; Baudino, Martín; Canali, Luis R.
En la actualidad el algoritmo de SLAM es una parte
fundamental de cualquier esquema de navegación autónoma de
robots móviles, siendo la localización una de sus aplicaciones más
utilizadas. En este trabajo se presenta un esquema de SLA
visual monocular para la localización de un robot móvil con
ruedas, aprovechando la información de odometría para ajustar
la escala a unidades métricas. Mediante la simulación del esquema
propuesto se muestra que el filtro UKF resulta mas consistente
en la estimación comparado con el tradicionalmente utilizado
EKF. Además, se presentan resultados experimentales utilizando
el filtro UKF en un robot móvil con ruedas.
