El Grupo de Lie SE(3), denominado grupo Especial Euclideano de los desplazamientos
tridimensionales, se ha utilizado intensivamente para el análisis de mecanismos, robots y sistemas mul ticuerpo. En cambio, para la síntesis y el diseño conceptual de mecanismos en tres dimensiones se han
utilizado helicoides, que son elementos del álgebra de Lie se(3). Los helicoides son una representación
matemática muy utilizada para describir el movimiento tridimensional acoplado en traslación y rotación.
En este trabajo se describe una clasificación exhaustiva de sistemas de helicoides infinitesimales dispo nible en la literatura y se aportan ejemplos de cada sistema y de la intersección de los sistemas con sus
espacios recíprocos. En trabajos futuros, estos sistemas se utilizarán como base de datos para el diseño
automático de mecanismos y robots
