Los mecanismos flexibles pueden interpretarse como cuerpos rígidos vinculados por elemen tos flexibles. Cuando estos mecanismos carecen de pares cinemáticos son de gran precisión debido a que
el movimiento es consecuencia de la deformación de sus elementos flexibles. Para ciertas aplicaciones,
los mecanismos deben cumplir especificaciones dinámicas, por ejemplo, que las frecuencias de resonan cia estén acotadas en cierto rango de valores. Es por ello, que en la etapa de diseño del mecanismo debe
realizarse un análisis modal de los mismos. En este trabajo se analizarán mecanismos con elementos
flexores del tipo viga. La descripción del movimiento del mecanismo, tanto de los cuerpos rígidos como
de los elementos flexibles, es abordada por medio de la Teoría de Helicoides (Screw Theory). Se anali zan dos mecanismos flexibles paralelos, donde los resultados analíticos obtenidos son comparados con
resultados de análisis por elementos finitos
