Facultad Regional Córdoba

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Author: search.filters.author.Gallardo , Alejandro

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    Análisis de los movimientos parasitarios en función de la ubicación de los elementos flexores de un mecanismo flexible paralelo.
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2017) Gallardo , Alejandro; Pucheta , Martín Alejo; Pucheta , Martín Alejo
    El auge del uso de mecanismos flexibles en plataformas paralelas se debe a sus beneficios de gran precisión´ y repetitividad, consecuencia de que el movimiento se logra a través de la deformación de sus elementos flexibles. El ´ diseño basado en restricciones empleando Teoría de Helicoides (Screw Theory) es la metodología con mayor potencial de ser sistematizada para el diseño de mecanismos flexibles. Sin embargo, existe un paso que consiste en definir la ˜ ubicación espacial de los flexores que no esta sistematizado y depende del criterio de cada diseñador. En este trabajo ˜ se analizan los errores parasitarios de un mecanismo flexible para distintas configuraciones de sus elementos flexores y se presenta un ejemplo de un mecanismo de un grado de libertad de traslación. A futuro se espera emplear dichos ´ errores parasitarios para optimizar la ubicación espacial de los elementos flexores de manera automatica.
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    Clasificación de sistemas de helicoides para el diseño de mecanismos tridimensionales y robots.
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2017) Pucheta , Martín Alejo; Gallardo , Alejandro
    El Grupo de Lie SE(3), denominado grupo Especial Euclideano de los desplazamientos tridimensionales, se ha utilizado intensivamente para el análisis de mecanismos, robots y sistemas mul ticuerpo. En cambio, para la síntesis y el diseño conceptual de mecanismos en tres dimensiones se han utilizado helicoides, que son elementos del álgebra de Lie se(3). Los helicoides son una representación matemática muy utilizada para describir el movimiento tridimensional acoplado en traslación y rotación. En este trabajo se describe una clasificación exhaustiva de sistemas de helicoides infinitesimales dispo nible en la literatura y se aportan ejemplos de cada sistema y de la intersección de los sistemas con sus espacios recíprocos. En trabajos futuros, estos sistemas se utilizarán como base de datos para el diseño automático de mecanismos y robots