Análisis de los movimientos parasitarios en función de la ubicación de los elementos flexores de un mecanismo flexible paralelo.

Abstract

El auge del uso de mecanismos flexibles en plataformas paralelas se debe a sus beneficios de gran precisión´ y repetitividad, consecuencia de que el movimiento se logra a través de la deformación de sus elementos flexibles. El ´ diseño basado en restricciones empleando Teoría de Helicoides (Screw Theory) es la metodología con mayor potencial de ser sistematizada para el diseño de mecanismos flexibles. Sin embargo, existe un paso que consiste en definir la ˜ ubicación espacial de los flexores que no esta sistematizado y depende del criterio de cada diseñador. En este trabajo ˜ se analizan los errores parasitarios de un mecanismo flexible para distintas configuraciones de sus elementos flexores y se presenta un ejemplo de un mecanismo de un grado de libertad de traslación. A futuro se espera emplear dichos ´ errores parasitarios para optimizar la ubicación espacial de los elementos flexores de manera automatica.