Facultad Regional Córdoba
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Item Estimación de Estado Distribuida Basado en Agentes Lideres: Aplicación al Seguimiento de Objetivo.(ASAI., 2015) González Dondo, DiegoEn el trabajo se presentan simulaciones de la implementación de una estimación de estado en forma distribuida en una red de inalámbrica de sensores para el seguimiento de objetivos móviles basado en un esquema de un litro de partículas en forma distribuida en nodos lideres. Estos son seleccionados en forma dinámica de acuerdo al desplazamiento del objetivo. En particular se evalúa el uso de un modelo de medición de ángulo de orientación relativo del objetivo a seguir, para la estimación en tiempo real de la velocidad y trayectoria del mismo a través de una región bajo la supervisión de la red.Item Aplicación de un filtro de partículas distribuido para el seguimiento de objetivos en el espacio mediante múltiples observaciones angulares(VIII Jornadas Argentinas de Robótica. UTN - FRBA, 2014) González Dondo, Diego; Canali, Luis R.; Toloza, HugoEn el trabajo se presentan simulaciones de una red inalámbrica de sensores de imagen para el seguimiento de objetivos móviles basado en la implementación de un filtro de partículas en forma distribuida. En particular se evalúa el uso de un modelo de mediciones angulares de azimut y de inclinación relativo del objetivo a seguir, para la estimación local de la velocidad y trayectoria del mismo a través de una región bajo la supervisión de la red. Además se describe el uso de un esquema de inicialización basado en la resolución por cuadrados mínimos para mejorar el desempeño del filtro.