En este artículo se presentan los resultados
obtenidos en el desempeño de funcionamiento, en fase de
simulación, de un controlador difuso y de un controlador
neuro-difuso, aplicados al control de una planta no lineal e
inherentemente inestable como es el dispositivo de bola y
plataforma. A partir del modelo matemático del sistema, y
mediante la utilización de las herramientas computacionales de
Matlab®, se diseñaron ambos controladores empleando la
estructura clásica de Mamdani y un sistema de inferencia
difusa basado en red adaptiva, o ANFIS, respectivamente. El
procedimiento de verificación se realizó mediante la aplicación
de consignas de entrada con el objetivo de imprimir a la bola
trayectorias circulares y rectangulares sobre la plataforma. La
comparación de las respuestas obtenidas por simulaciones
muestra ventajas en favor del controlador neuro-difuso, aun
considerando la presencia de ruido generado en los sensores y
la ocurrencia de eventuales perturbaciones externas.
