UTN- FRC -Producción Académica de Investigación y Desarrollo

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    Mejora del sistema de medición de la balanza gravitatoria (Cavendish)
    (Universidad Nacional de Tucumán. Facultad de Ciencias Exactas y Tecnología., 2016) Farías de la Torre, Ernesto; Tempo, Matías; González Dondo, Diego
    Se propone una mejora del método utilizado en la medición de la constante de gravitación por medio de la balanza gravitatoria (Cavendish). Se incorpora, a tal fin, un sistema opto-digital aplicado, previamente, a experiencias de dinámica en 2D. Con esta modificación se logra una mas exacta medición del periodo de oscilación de la balanza
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    Medición del exponente gravitatorio usando la balanza gravitatoria (Cavendish)
    (Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba, 2017) Farías de la Torre, Ernesto; González Dondo, Diego; Zacco , Franco; Tempo, Matías
    Como es ampliamente conocido, la experiencia de la balanza gravitatoria tiene por objeto la medición de la constante de gravitación universal, G, que interviene en la ecuación que determina la interacción entre masas: f= f= G Mm d 2 donde, f es la fuerza de atracción entre las masas esféricas m y M; d es la distancia entre sus centros y G es la constante que vincula la fuerza con las restantes variables físicas. En el presente trabajo se propone la utilización del método de medición opto–digital aplicado, previamente por los autores, para experiencias de dinámica en 2D: choque elástico de discos, tiro oblicuo e interacción explosiva, extendiendo el mismo, para el caso actual, a la dinámica unidimensional: oscilación del brazo de palanca del péndulo de torsión en la experiencia de Cavendish.
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    Experimentos de dinámica del rígido
    (Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba, 2017) Farías de la Torre, Ernesto; González Dondo, Diego; Gelerstein, S.; Zacco, Franco; Fuhrer, Michael; Novillo, David; Molina, E.
    Se propone una experiencia de lanzamiento de disco con posterior separación explosiva de las partes. Utilizando el sistema de medición opto-digital, oportunamente desarrollado, se procede a analizar el movimiento antes y después de la interacción en lo referido al centro de masa y a las leyes de conservación. En nuestro concepto, la presente experiencia constituye un aporte significativo para el estudio experimental de la dinámica del rígido en el nivel de grado universitario.
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    Experimentos de dinámica del rígido
    (Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba, 2017) Farías de la Torre, Ernesto; Schinquel, G.; González Dondo, Diego; Fuhrer, Michael; Depetris, Nicolás; Quispe, R.
    Se proponen dos experimentos de dinámica del rígido en 2D: interacción explosiva elástica con desprendimiento de masas y choque percusivo de masa con brazo de palanca. Se emplea el método de detección opto digital aplicado en Trabajo previo referido a choque elástico de discos. Se analiza el movimiento del centro de masa y la conservación de momento lineal y angular.
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    Movimiento amortiguado. Transición de sobre amortiguado a sub amortiguado
    (Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba, 2017) Farías de la Torre, Ernesto; Zacco, Franco; Guzzo, G.; Tempo, Matías; Harambillet, N.; González Dondo, Diego; Gelerstein, S.; Boglione, Sergio; Rodríguez , M.; Novillo, David
    Se propone la mejora de un equipo de dinámica unidimensional incorporando el movimiento amortiguado con fricción viscosa. Se utiliza, a tal fin, un mecanismo que permite una variación continua de la constante de amortiguamiento con la cual se obtienen valores superiores al coeficiente de amortiguamiento critico. Se realizan mediciones de posición tiempo utilizando el sistema ultrasónico y, usando el concepto de decremento logarítmico, se mide el coeficiente de amortiguamiento para cada situación.
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    Calibration of Multi-Camera Systems.
    (IEEE Xplore., 2015) González Dondo, Diego; Trasobares, Fernando; Yoaquino , Leandro; Padilla , Julián; Redolfi, Javier
    The use of multi-camera systems in target tracking applications demands to know positions and orientations of each one of the cameras in a global coordinate system. In this work is described the development and implementation of an extrinsic calibration method for multi-camera systems. A theoretical analysis of each stage of the processisshown, pointing out methods and tools. Furthermore, a new calibration pattern is proposed. The validation is performed with simple experiments and in a real deployment of IP cameras
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    Estimación de Estado Distribuida Basado en Agentes Lideres: Aplicación al Seguimiento de Objetivo.
    (ASAI., 2015) González Dondo, Diego
    En el trabajo se presentan simulaciones de la implementación de una estimación de estado en forma distribuida en una red de inalámbrica de sensores para el seguimiento de objetivos móviles basado en un esquema de un litro de partículas en forma distribuida en nodos lideres. Estos son seleccionados en forma dinámica de acuerdo al desplazamiento del objetivo. En particular se evalúa el uso de un modelo de medición de ángulo de orientación relativo del objetivo a seguir, para la estimación en tiempo real de la velocidad y trayectoria del mismo a través de una región bajo la supervisión de la red.
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    Differential-drive Mobile Robot Controller with ROS 2 Support.
    (Revista Elektron, 2023) Albarrán, Gustavo; Nicolodi, Juan; Ruiz, Dante; González Dondo, Diego; Pérez Paina, Gonzalo
    Autonomous Mobile Robots, known as AMRs, are used in the internal logistics of many types of industries and production sectors. This type of robots replaces the traditional Automated Guided Vehicles (AGVs). In the case of AGVs, the path to follow is previously defined, and these robots do not have the ability to choose a different path. On the other hand, AMRs are more flexible, safe, and precise, due to the incorporation of technologies reserved until recently for research, such as autonomous navigation, computer vision systems, and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) technology, among others. Many of these technologies are implemented using the Robot Operating System (ROS). ROS is a set of free and open-source software libraries and tools for building robot applications. Its new version, ROS 2, was developed to be applied to production environments. This paper describes the development of a controller for a differential-drive AMR with support for ROS 2 using its implementation for embedded systems, micro-ROS. This controller is the evolution of a previous version that was used in different mobile robots for over 10 years at CIII (UTN). It is worth clarifying that this work is mainly focused on hardware development. However, some preliminary software tests have been carried out, mainly to evaluate the correct functioning of the differential-drive robot controller. Firstly, the design requirements are defined, and a microcontroller with native support for micro-ROS is selected. Then, the development of each controller stage is described, such as the power supply, the USB communication, the battery voltage sensing, the debugging port, and the final PCB design. Finally, the initial software tests that allow verifying the correct operation of the controller and the improvements compared to the previous version are mentioned. Keywords: autonomous mobile robot; differential drive; embedded controller; ROS 2; micro-ROS
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    Target tracking system using multiple cameras and bayesian estimation
    (IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, 2016) González Dondo, Diego; Redolfi, Javier; Griffa, M.; Steiner, Guillermo; Canali, Luis Rafael
    In recent years, the increase in amount of camera networks available has led to the rise up of new techniques and applications of signal processing. In this work, an implementation of image sensor network, cameras, for mobile target tracking is shown. More specifically, it is performed an application of particle filter in a distributed way, based on leader agents for state estimation. Finally, simulations are presented, as well as a real experiment made with a camera network to track a mobile platform.
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    Calibration of multi-camera systems
    (Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2014) González Dondo, Diego; Trasobares, Fernando; Yoaquino, Leandro; Padilla, Julián; Redolfi, Javier
    —The use of multi-camera systems in target tracking applications demands to know positions and orientations of each one of the cameras in a global coordinate system. In this work is described the development and implementation of an extrinsic calibration method for multi camera systems. A theoretical analysis of each stage of the process is shown, pointing out methods and tools. Furthermore, a new calibration pattern is proposed. The validation is performed with simple experiments and in a real deployment of IP cameras.