La utilización de m ´ múltiples robots para la realización de distintas tareas es cada vez m ´ as usual, particularmente en ´
tareas de exploración y rescate. En estas tareas la recuperación
de los robots que se encuentran explorando es aun un problema ´
abierto. En este trabajo se propone un método de planificacion
de caminos global para múltiples robots, utilizando un mapa
global obtenido a partir de la fusión de la información parcial
de los robots; y la interacción de este planificador global con
planificador local en un entorno de simulación. Las simulaciones
se llevan a cabo en Gazebo, y se comparan los resultados con
el método implementado por el sistema operativo ROS para la
solución del problema.
Keywords—multirobot, planificación de caminos, MPP, exploración, múltiples robots.
