Robot experimental basado en ROS capaz de realizar localización y mapeo simultáneos (SLAM)

Abstract

El presente proyecto consiste en el diseño y desarrollo de un robot experimental capaz de realizar un mapa del entorno en el que se encuentra y, al mismo tiempo, localizarse dentro de él. El desarrollo del robot se basa en el sistema operativo ROS (Robot Operating System) y sobre algoritmos existentes dentro del sistema. Para lograr el mapeo y localización el robot posee diferentes sensores: ⚫ LIDAR ⚫ Encoders ⚫ Sensores Inerciales Alimentando el algoritmo de SLAM existente en el sistema operativo ROS con la información proveída por los sensores, el robot es capaz de realizar un mapa del entorno en el que se encuentra y localizarse en él. Para el hardware del robot utilizamos un Raspberry Pi donde se ejecuta el sistema operativo, una placa de desarrollo basada en STM32 para el control de los motores, motores de corriente continua alimentados mediante un puente H y circuitos de protección y carga de baterías. Luego de realizar un diseño del robot funcional y de llevar a cabo una sucesión de pruebas y correcciones, el robot desarrollado cumple con las especificaciones planteadas en un principio y que sienta las bases para el desarrollo de robots más complejos, aplicados a diferentes campos de la ingeniería, que necesiten resolver el problema que el SLAM plantea.