Maestría en Ingeniería en Sistemas de Información

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Author: search.filters.author.Bonelli, Ignacio Javier

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    Modelo Híbrido De Planeamiento De Caminos Para La Navegación Autónoma En Ambientes Desconocidos E Invariantes En El Tiempo.
    (Escuela de Posgrado . Facultad Regional Buenos Aires, 2023-12-19) Bonelli, Ignacio Javier
    El planeamiento de caminos para robots es una técnica importante para cualquier tipo de navegación autónoma. Esta técnica es utilizada para todo tipo de robots en áreas tan dispares como los almacenes o la exploración espacial. El lograr que un robot encuentre su camino a un objetivo prefijado en distintos ambientes es un desafío en sí mismo. En este trabajo se creó una nueva combinación de algoritmos que puedan encontrar el camino a un objetivo o en su defecto agotar las alternativas hasta demostrar que no es posible encontrarlo. El mundo a recorrer no se conoce de antemano y es invariante en el tiempo. Esto hace necesaria la recolección de información a medida que se avanza en la navegación del ambiente. También es muy importante elegir una estrategia reactiva que permita navegar el mundo eficientemente sin conocerlo. La solución propuesta utiliza una arquitectura híbrida que tiene tres algoritmos en la capa reactiva: APF, uno que sigue caminos y A*. Los tres algoritmos se articulan en la capa deliberativa para poder llegar al objetivo. En los resultados se compara la navegación lograda con otra que conozca el mundo de antemano. Dependiendo de la configuración del mundo, los resultados son bastante similares. Palabras Clave: Navegación Autónoma, Planeamiento de Caminos Reactivo y Deliberativo,