FRBA - Revista Proyecciones - Vol. 23 Nro. 2

Browse

Now showing 1 - 1 of 1

Implementación de un filtro de Kalman de dos etapas para el seguimiento de palillos de batería en tiempo real
(Facultad Regional Buenos Aires, 2025-10-01) Ferraro, Joaquín Manuel; Costanza, Francisco; Huarita, Joaquín; Verrastro, Sebastián
En el presente trabajo se desarrolla un sistema capaz de calcular la posición a tiempo real de palillos de batería mediante la utilización de sensores y reconocimiento de imágenes. Para su ejecución, se plantea la utilización de sensores inerciales, conocidos como IMUs—tales como un acelerómetro, giroscopio y magnetómetro—y las imágenes en colores con mapa de profundidad (RGB-D) de una cámara Microsoft Kinect, analizadas mediante una única red neuronal convolucional (YOLO). Asimismo, para calcular la odometría de los palillos, se utilizarán técnicas de fusión de sensores a través distintos filtros de Kalman, dependiendo de lo que se requiera calcular. El objetivo final del mismo es poder emular el funcionamiento de una batería real.