Efectos del tiempo de procesamiento y la cuantización sobre el ángulo de optimización de un sistema de seguimiento

Abstract

En este trabajo se plantea un modelo de análisis del ángulo de orientación que optimiza un sistema basado en el seguimiento de un objeto con una posición fija, desde un segundo objeto que tiene una trayectoria que se desarrolla en el tiempo. Este análisis surge de un estudio particular conseguido a partir de un vehı́culo aéreo no tripulado (UAV, unmanned aerial vehicule) de pequeña escala, al que se ha dotado con un sistema de adquisición de posición basado en el sistema de posicionamiento global (GPS, global positioning system). Un modelo lineal es utilizado para estimar variables interpoladas que se utilizan para calcular el ángulo de orientación. Con estos resultados se determinan el ángulo de desajuste que introduce el retardo de procesamiento y la cuantización en un procesador digital, además de la respuesta dinámica de un eventual actuador. Estos resultados se utilizan como punto de partida para una especificación de velocidad de cómputo y requerimientos de hardware que son necesarios en el dispositivo para control de orientación.