Desarrollo de un sistema de control de actitud: ensayos sobre un cuadricóptero experimental

Abstract

En este trabajo se describe un sistema de control para un cuadricóptero experimental. La dinámica del vehículo se asume desacoplada y se identifican sus parámetros a partir de pruebas sobre bancos específicos de elaboración propia. Se diseña un controlador PID para las funciones de transferencia, seguido de una verificación en simulación. Finalmente, se experimenta sobre un prototipo funcional durante un ensayo real.This work describes a control system for an experimental quadrotor. The vehicle dynamics is assumed to be uncoupled and its parameters are identified through trials on specific test banks. A PID controller is designed for the transfer function and verification is performed through simulation. Finally, a functional prototype is tested during a real flight.