Seguidor de Línea con control PID

Abstract

Se desarrolla un robot seguidor de línea controlado por un sistema proporcional-integral-derivativo conocido como PID, cuyos parámetros de sistema se pueden configurar en cualquier momento a través de una interfaz de usuario (UI) simple, también se traza en tiempo real el error obtenido por la matriz de sensores TCRT5000. El microcontrolador identificado como ESP32 cuenta con FreeRTOS es utilizado para poder realizar múltiples tareas simultáneamente, controla sensores, actuadores y la comunicación con el servidor web a través de HTTP Request/Response. El dispositivo final tiene un correcto funcionamiento y una alta fidelidad a la hora de estabilizarse en los cambios del circuito a seguir, de esta forma cumple con los objetivos principales, alcanzando una mayor eficiencia que los robots de velocidad convencionales.