Robot seguidor de línea PID (Proporcional_Integral_Derivativo)

Abstract

Se desarrolla un Robot Seguidor de Línea, el cual es capaz de seguir un camino trazado por una línea central continua, que puede ser de un color que contrasta con el del piso, por lo general la línea es blanca y el resto del suelo es negro. Una de las virtudes de esta configuración es que se puede realizar de múltiples maneras y pueden ser tan complejos como la persona que lo realice quiera realizarlo. El robot realizado es controlado por un sistema proporcional integral derivativo conocido como PID, los parámetros de este sistema se pueden configurar en cualquier momento a través de una sencilla interfaz de usuario (UI), además se traza en tiempo real el error obtenido por el TCRT5000 matriz de sensores. El microcontrolador ESP32 con FreeRTOS se utiliza para poder realizar las múltiples tareas simultáneamente, controla sensores, actuadores y la comunicación con el servidor web a través de HTTP. El dispositivo final tiene un correcto funcionamiento y una alta fidelidad a la hora de estabilizar en los cambios del circuito a seguir, de esta forma cumple con los objetivos principales, alcanzando una mayor eficiencia que los robots de velocidad convencionales.