FRH - Investigación y Posgrado - Publicaciones - Comunicaciones a congresos

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    Desarrollo de un sistema embebido de fusión de sensores para cálculos de orientación
    (Congreso Argentino de Sistemas Embebidos (2018 ago 15-17 : Córdoba), 2018) Ghignone, Ramiro Adrián; Larosa, Facundo Santiago; Castelucci Vidal, Iván; García Cabana, Matías
    El presente trabajo describe el proceso de desarrollo, implementación y optimización de un sistema de fusión de datos de sensores a partir de mediciones inerciales provistas por un registrador de diseño propio. Se evaluaron distintas alternativas de fusión posibles eligiéndose finalmente un Filtro Kalman Extendido de cuatro variables de estado. El algoritmo fue implementado en C sobre una placa EDU-CIAA y optimizado mediante las instrucciones en lenguaje ensamblador nativo del núcleo ARM Cortex -M4F. El sistema de fusión mostró un desempeño adecuado para los requerimientos de estimación establecidos y se comprobó una mejora notoria en el tiempo de procesamiento tras el proceso de optimización.
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    Implementación y optimización de una biblioteca embebida para receptor GPS
    (2016) Ghignone, Ramiro Adrián; Larosa, Facundo Santiago; Castelucci Vidal, Iván; Giampetruzzi, Julián Guido
    El presente trabajo describe la implementación, validación y optimización de una biblioteca embebida para calcular la posición de usuario a partir de datos de la constelación GPS. Dicha librería fue escrita en lenguaje C sobre la plataforma de desarrollo EduCIAA. El algoritmo fue validado utilizando los datos de entrada provistos por un receptor GPS comercial; los errores promedio obtenidos fueron consistentes con los de la especificación del sistema GPS. Adicionalmente, se estudian soluciones para optimizar los tiempos de ejecución del algoritmo, mediante la implementación de las funciones en lenguaje ensamblador nativo del procesador ARM Cortex-M4F.