FRH - Investigación y Posgrado - Publicaciones - Comunicaciones a congresos
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Item Módulo de adquisición y registro para un acelerómetro en tres ejes para vectores de alta dinámica(2016) Larosa, Facundo Santiago; Mignone, Martín Nicolás; Castelucci Vidal, Iván; Guanca, Aníbal Alejandro; Giampetruzzi, Julián GuidoEste trabajo trata sobre el diseño y construcción de un módulo de adquisición cuya fuente de datos es un acelerómetro de 3 ejes de hasta ±200g(1), capaz de ser integrado en un vector de alta dinámica (como carga útil), con el objetivo de caracterizar el empuje del mismo. Este tipo de módulos se encuentran en una amplia variedad de aplicaciones de cohetería y lanzamiento de vectores.Item Desarrollo y validación de algoritmos en C para cálculo de posición de usuario en el sistema GPS(2016) Larosa, Facundo Santiago; Mignone, Martín Nicolás; Castelucci Vidal, Iván; Ghignone, Ramiro Adrián; Giampetruzzi, Julián GuidoEn el presente trabajo se describe el algoritmo utilizado para calcular la posición de usuario a partir de datos de la constelación GPS implementado en lenguaje C. El algoritmo fue validado en tiempo real utilizando como datos de entrada un receptor GPS comercial el cual puede ser interrogado para proveer los datos de navegación y observables de los satélites en vista. Los errores promedio fueron consistentes con los de la especificación del sistema GPS. Este tipo de algoritmos se utilizan consistentemente para implementar receptores GPS definidos por software, lo que permite fabricar receptores flexibles y fácilmente integrables a otras plataformas de navegación.Item Estimación del balance de masas del glaciar Upsala entre los años 1985 y 2016(Simposio Internacional SELPER (17° : 2016 : Puerto Iguazú), 2016) Gari, Jorge Marcelo; Ortone Lois, Ailin Sol; Fernandez Andronaco, Daniel; Macote Yparraguirre, Erick; Pilato, Guido LuisEn el presente trabajo se estimó el balance de masa del Glaciar Upsala a través de imágenes satelitales. El mismo está ubicado en el Parque Nacional Los Glaciares en la provincia de Santa Cruz, corazón de la Patagonia Argentina y es el segundo glaciar más grande del país, aunque también el que más ha retrocedido en los últimos años. Se perfeccionó una metodología ya desarrollada en un anterior trabajo sobre el Glaciar Viedma, donde se determinaron características del glaciar tales como extensión de hielo, posición y altitud de la línea de nieve (ALN) en diferentes períodos, su relación con la línea de equilibrio (ELA), elevación sobre el terreno y posición del frente del glaciar, así como una estimación del cambio de volumen en el tiempo. Esta metodología permite realizar un cálculo aproximado del balance de masa del glaciar, determinado por la masa de nieve y hielo ganada en un ciclo. En ausencia de mediciones directas, se hace uso de métodos de percepción remota, a partir de imágenes satelitales ópticas de los satélites Landsat 5-TM y Landsat 8-OLI, modelos de elevación de terreno ASTER GDEM V2 y de la misión SRTM (Shuttle Radar Topography Mission) ambos con un pixel de 30 m. y cartas topográficas. Asimismo, se utilizó una imagen radar en banda C del satélite Sentinel 1-A de la ESA, en donde se diferenciaron las zonas de ablación y acumulación del glaciar, utilizando de este modo imágenes todo tiempo en una zona con alta cobertura de nubes para estudios glaciológicos. Los resultados del balance fueron analizados considerando datos de temperatura y precipitación obtenidos de otras fuentes, estableciendo una relación entre los mismos y el área de hielo perdida durante el período de estudio. Paralelamente, se emplearon bases de datos de descarga gratuita y oficial (perteneciente al Instituto Geográfico Nacional) integrándolos con Sistemas de Información Geográfica (SIG). De esta forma, se generaron capas con información de puntos acotados, curvas de nivel y tablas de atributos de los glaciares que abarcan la zona de estudio.Item Clasificación de estructuras de hielo en el glaciar Viedma con imágenes satelitales ópticas y de radar(2016) Gari, Jorge Marcelo; Ortone Lois, Ailin Sol; Fernandez Andronaco, Daniel; Macote Yparraguirre, Erick; Pilato, Guido LuisLa utilización de imágenes satelitales permite recolectar información en sitios remotos, abarcando una gran superficie de análisis y monitoreando visualmente áreas de difícil acceso, lo cual implicaría un gran costo tanto en tiempo como de recursos económicos. Esto es importante en una zona como la del Parque Nacional Los Glaciares en la provincia de Santa Cruz, donde se ubica el glaciar Viedma. A pesar de ser el mayor en tamaño del Parque Nacional, este glaciar ha sido muy poco estudiado, por lo que resulta esencial realizar algunas aproximaciones en materia de reconocimiento de su morfología y comportamiento, ya que ocupa una región de importancia natural, hídrica y paisajística. En el presente trabajo se buscó probar metodologías de estudio y clasificación de estructuras de hielo en el Glaciar Viedma combinando imágenes ópticas y de radar. Se estudió la capacidad de la imagen radar de la misión Sentinel 1A de la ESA (European Space Agency: Agencia Espacial Europea) en combinación con una imagen óptica del satélite SPOT 5 (Satellite Pour l’Observation de la Terre: Satélite Para la Observación de la Tierra), a partir de técnicas de procesamiento digitales que integran la información de ambas imágenes. Se destaca la importancia del uso de la tecnología radar como una ayuda invalorable para el estudio de zonas con características climáticas típicas de la Cordillera Patagónica, donde la mayor parte del tiempo se encuentra cubierto de nubes. Se evaluó de esta forma el aporte que ofrecen ambos sensores para definir y caracterizar los tipos de hielo y sus combinaciones con detritos rocosos, agua y nieve, que puede encontrarse en un glaciar de estas magnitudes, generando una cartografía temática de las unidades identificadas.Item Arquitectura de receptor GPS definido por software(2016) Larosa, Facundo Santiago; Mignone, Martín Nicolás; Ghignone, Ramiro Adrián; Castelucci Vidal, Iván; Giampetruzzi, Julián Guido; Guanca, AníbalEl objetivo del proyecto es desarrollar una arquitectura de receptor GPS definido por software con características de interés para la modelización de la trayectoria de un vector / vehículo aéreo, tales como: alta tasa de actualización de datos, incorporación de algoritmos de corrección de datos, reducción del tiempo de sincronización de los lazos de seguimiento del receptor, implementación de algoritmos de navegación con acoplamiento débil o fuerte y la integración de sensores inerciales para complementar la navegación.Item Implementación y optimización de una biblioteca embebida para receptor GPS(2016) Ghignone, Ramiro Adrián; Larosa, Facundo Santiago; Castelucci Vidal, Iván; Giampetruzzi, Julián GuidoEl presente trabajo describe la implementación, validación y optimización de una biblioteca embebida para calcular la posición de usuario a partir de datos de la constelación GPS. Dicha librería fue escrita en lenguaje C sobre la plataforma de desarrollo EduCIAA. El algoritmo fue validado utilizando los datos de entrada provistos por un receptor GPS comercial; los errores promedio obtenidos fueron consistentes con los de la especificación del sistema GPS. Adicionalmente, se estudian soluciones para optimizar los tiempos de ejecución del algoritmo, mediante la implementación de las funciones en lenguaje ensamblador nativo del procesador ARM Cortex-M4F.Item Dispositivo de adquisición y registro de datos para cohetes experimentales(Congreso Argentino de Tecnología Espacial (7° : Córdoba : 2017), 2017) Larosa, Facundo Santiago; Mignone, Martín Nicolás; Castelucci Vidal, Iván; Fernández, Martín GabrielEl objetivo del proyecto es desarrollar un dispositivo capaz de registrar múltiples datos en un vehículo/vector aéreo a fin de poder, en tiempo diferido, determinar la trayectoria y características principales de vuelo a partir de un solo dispositivo integrado, que contenga un conjunto de sensores (giróscopo, acelerómetro, magnetómetro en tres ejes, barómetro, sensor de temperatura y módulo GPS) con el fin de analizar los factores estructurales que influyen en su movimiento y validar los futuros diseños de los mismos, permitiendo generar modelos con mayor precisión utilizando datos reales. Esto permitirá a futuro, tener una realimentación para el mejoramiento continuo de dichos modelos de vuelo.Item Arquitectura multinúcleo asimétrica para registrador de variables de vuelo para cohetes experimentales(2017) Larosa, Facundo Santiago; Fernández, Martín Gabriel; Castelucci Vidal, Iván; Mignone, Martín NicolásEl objetivo de este trabajo es presentar la implementación multinúcleo de un registrador de vuelo de variables provenientes de diferentes sensores (giróscopo, acelerómetro, magnetómetro de tres ejes, barómetro, sensor de temperatura y modulo GPS) para cohetes experimentales. Para ello, se propone la utilización de una arquitectura multinúcleo asimétrica basada en el microcontrolador LPC4337. La utilización de una arquitectura multinúcleo permite distribuir convenientemente las responsabilidades de procesamiento entre los núcleos de la plataforma mejorando la performance del sistema en general. El diseño de software propuesto se basa en técnicas que favorecen la modularidad y la abstracción de forma tal de facilitar la integración a futuro de nuevos sensores y nuevas funcionalidades de procesamiento.Item Desarrollo de un sistema embebido de fusión de sensores para cálculos de orientación(Congreso Argentino de Sistemas Embebidos (2018 ago 15-17 : Córdoba), 2018) Ghignone, Ramiro Adrián; Larosa, Facundo Santiago; Castelucci Vidal, Iván; García Cabana, MatíasEl presente trabajo describe el proceso de desarrollo, implementación y optimización de un sistema de fusión de datos de sensores a partir de mediciones inerciales provistas por un registrador de diseño propio. Se evaluaron distintas alternativas de fusión posibles eligiéndose finalmente un Filtro Kalman Extendido de cuatro variables de estado. El algoritmo fue implementado en C sobre una placa EDU-CIAA y optimizado mediante las instrucciones en lenguaje ensamblador nativo del núcleo ARM Cortex -M4F. El sistema de fusión mostró un desempeño adecuado para los requerimientos de estimación establecidos y se comprobó una mejora notoria en el tiempo de procesamiento tras el proceso de optimización.Item Registrador de vuelo y estación terrestre para telemetría de cohetes experimentales(Congreso de Microelectrónica Aplicada (9° : 2018 oct. 9-10 : Universidad Nacional de Catamarca, Argentina), 2018) García Cabana, Matías; Zuccotti, Martín; Ghignone, Ramiro Adrián; Larosa, Facundo Santiago; Fernández, Martín GabrielEl presente trabajo describe el proceso de desarrollo e implementación de un dispositivo capaz de registrar datos de navegación en tiempo real y transmitirlos mediante un enlace inalámbrico a una estación terrestre para su procesamiento, así como su salvaguarda para extraerlos en tiempo diferido. Los datos de navegación registrados incluyen posición, aceleración, altitud, temperatura, velocidad angular y campo magnético, y permiten reconstruir la trayectoria del vehículo mediante algoritmos de fusión de datos tales como el Filtro Kalman.Item Representación topográfica mediante imágenes satelitales sobre el campo de hielo patagónico sur(2019) Ortone Lois, Ailin Sol; Pilato, Guido Luis; Gari, Jorge Marcelo; Macote Yparraguirre, Erick Leonel; Cook, LuisinaEl objetivo del presente trabajo consiste en el trazado de los puntos de mayor altura pertenecientes al Campo de Hielo Patagónico Sur ubicado entre los paralelos 48°20’ de latitud S hasta los 51°30’ de latitud S, utilizando datos satelitales provenientes de modelos digitales de elevación e imágenes ópticas y radar. El Campo de Hielo Patagónico Sur es la tercera extensión de hielos continentales más grande del mundo luego de la Antártida y Groenlandia, y está ubicada en el sudoeste de la provincia de Santa Cruz, cerca de la localidad de El Calafate. El Parque Nacional Los Glaciares es una de las zonas de estudio que se desarrollan en este trabajo, y abarcan parte de este campo. Un modelo digital de elevación o DEM según sus siglas en inglés, describe la topografía del terreno a través de puntos acotados definidos como una terna compuesta por un valor de altitud z definido al nivel del mar, y sus correspondientes valores de coordenadas x e y, distribuidos en forma homogénea sobre la superficie terrestre. Los DEM utilizados se obtuvieron de datos suministrados mediante el sensor SAR PALSAR a bordo del satélite ALOS (Advanced Land Observing Satellite). La estructura de estos datos de altura está representada de forma vectorial como también raster, según su fuente. Son sumamente importantes para hacer relevamientos topográficos y de redes hidrográficas, determinar alturas en zonas de montañas y altiplanos como este caso, así como para realizar cálculos de pendientes y curvas de nivel que pueden utilizarse en observaciones de deslizamientos en el campo de hielo y glaciares de ladera. Asimismo, se utilizaron imágenes satelitales ópticas para el reconocimiento del terreno y su representación en forma tridimensional, de manera de lograr una mejor visualización de la topografía y el relieve de la zona. Con este estudio solo pretendemos dar una aproximación para futuras representaciones cartográficas que lleven a cabo los organismos oficiales.Item Sistema de adquisición, registro y análisis de variables inerciales en planeadores estratosféricos(Congreso Argentino de Tecnología Espacial (10° : 2019 abr. 10-12 : Buenos Aires), 2019-04-10) Larosa, Facundo Santiago; Castelucci Vidal, Iván; Vázquez Saraullo, Federico Alejandro; Ghignone, Ramiro Adrián; Comas, Edgardo AntonioEl presente trabajo trata sobre el desarrollo de un experimento universitario llevado a cabo en la segunda misión del Proyecto Perlan. Éste proyecto comprende un programa de planeadores diseñados para volar principalmente en la zona de la estratósfera y realizar exploración aeronáutica y estudios atmosféricos. En el marco de la segunda misión de este proyecto, se realizó una experiencia que comprendió el diseño, desarrollo, montaje, ensayos y resultados de un sistema de adquisición, registro y análisis de variables inerciales (aceleración, velocidad angular y campo magnético en los tres ejes) y altitud de la aeronave durante todas las fases de vuelo, en el formato estándar CubeSat.Item Dinámica del movimiento en los glaciares escondidos del CHPS(2020) Ortone Lois, Ailin Sol; Pilato, Guido Luis; Gari, Jorge Marcelo; Barrios, Abril; Macote Yparraguirre, Erick LeonelEn los glaciares ubicados al suroeste del Campo de Hielo Patagónico Sur, denominados Glaciares Escondidos, se verifica un marcado retroceso de sus frentes, sobre todo en los últimos 35 años. La cuenca continental que divide los dos océanos, está actualmente localizada en estos glaciares. En efecto, la alimentación de los glaciares Dickson y Frías se hacía originalmente por una sola corriente de hielo. Comenzando por la zona del cerro Cubo, sus aguas recorrían los más de 250 km necesarios para atravesar por completo la árida llanura de la Patagonia, y desembocar finalmente, en el Océano Atlántico. En el presente estudio multitemporal con imágenes de sensores ópticos de resolución espacial media Landsat y Sentinel, se realizó un seguimiento de la dinámica de los mismos, observando formaciones de lagos proglaciarios, acumulación de sedimentos en el movimiento de las morenas y obteniendo a su vez conclusiones relacionadas a la cuenca hídrica. Asimismo, se estimaron velocidades superficiales del hielo sobre estos glaciares mediante mediciones multitemporales y la técnica de offset tracking, en base a imágenes satelitales de radar. Esta área fue seleccionada ya que en estudios desarrollados durante proyectos anteriores se pudieron observar grandes modificaciones en la misma, el retroceso es notorio desde la década del 80. Es importante aclarar que no existen muchos antecedentes de investigación en el país mediante imágenes satelitales de este glaciar.Item Tecnología espacial aplicada a glaciares patagónicos y su comportamiento como indicadores ambientales(2021) Ortone Lois, Ailin Sol; Pilato, Guido Luis; Barrios, Abril; Macote Yparraguirre, Erick Leonel; Saavedra, SolangeEl presente estudio contempla un análisis multitemporal con imágenes satelitales y datos meteorológicos de un grupo de glaciares denominados Glaciares Escondidos, ubicados al suroeste del Campo de Hielo Patagónico Sur. Compuesto por los glaciares Dickson, Cubo o Gorra y Frías, ha sufrido un marcado retroceso de sus frentes que se aceleró en los últimos 35 años. La alimentación de los glaciares Dickson y Frías se hacía originalmente por una sola corriente de hielo y solían actuar como diques naturales, evitando el flujo del agua entre el Lago Frías y el Lago Dickson. Debido a la pérdida de masa y el retroceso de sus frentes, las aguas que recorrían más de 250 km atravesando por completo la árida llanura de la Patagonia para desembocar en el Océano Atlántico, hoy lo hacen hacia el Océano Pacífico navegando las aguas de los fiordos chilenos que fluyen hacia el oeste. Se observan formaciones de lagos proglaciarios, un aumento en la velocidad de retroceso y una elevada velocidad de flujo del hielo, las cuales fueron estimadas con mediciones multitemporales y la técnica de offset tracking con imágenes radar. Asimismo, se presentan análisis de balances de masa sobre estos tres glaciares de los últimos 20 años, utilizando el método geodésico.Item Modelo predictivo de elementos finitos de ensayo de determinación de la tenacidad a la fractura para CARALL con aluminio 1050 comparado con resultados experimentales(Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Haedo. Grupo de Investigación Mecánica de la Fractura, 2021) Paiva, Maximiliano; Ríos, Juan Carlos; Asta, EduardoDentro del presente trabajo se generó un modelo predictivo mediante elementos finitos del comportamiento de tenacidad a la fractura de una geometría de probeta C(T) con un material compuesto hibrido de Aluminio 1050 reforzado con fibras de carbono (CARALL). El modelo fue desarrollado en un programa de elementos finitos (FEM) con un modelo elástico no lineal, para simular el modelo se consideraron las particularidades de estos materiales frente al avance de la fisura, utilizándose elementos cohesivos 2-D y elementos planos 2-D así logro aproximar el modelo a las curvas experimentales carga – desplazamiento obtenidas de los resultados de ensayos experimentales J, logrando llegar a valores aceptables a través del ajuste de los parámetros de los elementos cohesivos..Item Modelo predictivo en 2D para la simulación del comportamiento elastoplástico de fractura en compuestos laminados tipo Carall(Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Haedo. Grupo de Investigación Mecánica de la Fractura, 2021) Paiva, Maximiliano; Ríos, Juan Carlos; Asta, Eduardo: En el presente trabajo realizó un modelo predictivo del comportamiento de tenacidad a la fractura de una geometría de probeta C(T) con un material compuesto híbrido de Aluminio reforzado con fibras de carbono (CARALL). Para ello, se recurrió a un programa de elementos finitos (FEM) con un modelo elástico no lineal, en el que se consideraron las particularidades de estos materiales frente al avance de la fisura, utilizándose elementos cohesivos 2-D y elementos planos 2-D con el fin de aproximar el modelo a las curvas experimentales carga-desplazamiento obtenidas de los resultados de ensayos experimentales J, logrando llegar, a través del ajuste de los parámetros de los elementos, a una aproximación aceptable y un tanto conservadoras frente a los resultados experimentales.Item Estudio multitemporal del glaciar Mayo utilizando imágenes satelitales(2021) Ortone Lois, Ailin Sol; Pilato, Guido Luis; Gari, Jorge Marcelo; Saavedra, Solange; Barrios, AbrilEl objetivo de este trabajo se centra en el estudio del comportamiento de uno de los grandes glaciares del CHPS ubicado dentro del Parque Nacional Los Glaciares, el Glaciar Mayo. A pesar de ser un importante glaciar de valle compuesto (39,59km2 medidos al momento de este trabajo), no se encuentran muchos desarrollos puntuales sobre el mismo. Para analizar su comportamiento nos valdremos de la teledetección, una poderosa herramienta muy utilizada en investigaciones internacionales y nacionales, generando productos como el estudio multitemporal de imágenes satelitales de sensores ópticos a bordo de satélites de observación de la Tierra. Comparando las imágenes satelitales procesadas de la serie Landsat y Sentinel de las últimas décadas, con referencia a una imagen aérea, se pueden medir variaciones en su frente y pérdidas de áreas de hielo, estos datos junto con información meteorológica de la zona de los últimos años, nos permitieron obtener conclusiones sobre el comportamiento de este glaciar.Item Determinación de la resistencia residual para placas fisuradas de materiales compuestos fibra-metal(Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Haedo. Grupo de Investigación Mecánica de la Fractura, 2023) Paiva, Maximiliano; Ríos, Juan Carlos; Asta, Eduardo; Balderrama, Juan José; Cambiasso, FranciscoLos materiales compuestos híbridos, laminados fibra-metal, FML (Fiber Metal Laminates), consisten en láminas delgadas de metal en forma alternada con capas de material compuesto. En este trabajo se determina la resistencia residual de material FML para dos geometrías de placa con fisura a partir de valores de tenacidad a la fractura J, tanto obtenidos por ensayo como por simulación aplicando un modelo elástico no lineal de cálculo por elementos finitos (FEM) que desarrolla una predicción del comportamiento de tenacidad a la fractura. Para la simulación de la propagación de la fisura en la probeta de FML se aplicó un modelo 2D con elementos cohesivos. Se utilizaron dos tipos diferentes de formulación de elementos cohesivos, para simular el mecanismo de falla que presentan los materiales compuestos híbridos, en presencia de la propagación de la fisura. Los resultados obtenidos con los modelos FEM que predicen el avance de la fisura, en términos del gráfico carga-desplazamiento, han sido comparados con los resultados de ensayos de mecánica de la fractura elastoplástica, aplicando el criterio de la integral J de acuerdo con la norma ASTM E-1820. En los ensayos como en AJEA – Actas de Jornadas y Eventos Académicos de UTN Universidad Tecnológica Nacional 4, 5 Y 6 de septiembre de 2023 4to de Congreso sobre medios de transporte y tecnologías asociadas Pág.2 el modelo FEM se utilizaron probetas C(T) de material FML CARALL, fabricadas a partir de aluminio 1050 y fibras de carbono NCT-301 unidireccionales impregnadas en resina epoxi. Se utiliza un arreglo 4/3 (Al-0-Al90-Al-0-Al), siendo 0 y 90 la orientación de la fibra de carbono respecto a la dirección de laminación de la aleación de aluminio. Por su parte, a partir de los resultados de J, en términos del parámetro de tenacidad a la inestabilidad (Jc), tanto del modelo predictivo de simulación FEM como del ensayo J, se calcula la resistencia residual en placa plana con geometría de fisura superficial y totalmente pasante.Item Reacondicionamiento de un equipo de materiales(AJEA (Actas De Jornadas Y Eventos Académicos De UTN), (AJEA 29)., 2023) Paiva, Maximiliano; Céspedes, Miguel Alejandro; Ríos, Juan Carlos; Asta, Eduardo; Cambiasso, Francisco; Balderrama, Juan JoséLa utilización de máquinas universales de ensayos son herramientas fundamentales de un laboratorio de ensayo de materiales, tanto para tareas de I+D+i como para la actividad académica de grado y posgrado. En consecuencia, en este trabajo se presenta el reacondicionamiento completo de una antigua máquina de ensayos a tornillo Zwick Type 114W, en el cual han participado de manera activa becarios de la Facultad. Se ha implementado y calibrado un sistema de medición de las variables carga-desplazamiento, así como la incorporación de un control electrónico de velocidad del tornillo. Por su parte, se ha desarrollado e implementado un sistema, dispositivos y programa de adquisición de datos (DAQ), con registro en tiempo real de las variables de ensayo, utilizando un software específico. Se han diseñado y fabricado mordazas específicas que permite realizar los ensayos mecánicos y de tenacidad a la fractura con probetas de pequeño tamaño y secciones delgadas, tanto para materiales metálicos como no metálicos y ajustando dichos ensayos a las diferentes normas aplicables. El trabajo no solo ha posibilitado poner en valor un equipo obsoleto, sino materializar una herramienta de caracterización de materiales y uso didáctico, particularmente orientada a materiales utilizados en impresión 3D.Item Sistema modular de adquisición de presiones(2023) Marano, Fabio Darío; Aguilar, Pablo Martín; Coppolecchia, Nicolás Guillermo; Carón, Pablo AlfredoEl objetivo de este trabajo es desarrollar y construir un dispositivo de adquisición para presiones de medición en túnel de viento basado en módulos de sensores interconectables. La arquitectura del sistema brinda flexibilidad para la medición, ofreciendo múltiples canales y rangos de presión requeridos según la necesidad de cada ensayo. El trabajo describe el diseño, construcción y prueba de los distintos módulos que conforman el sistema.