Paquete para automatizar la simulación de algoritmos sobre múltiples robots

Abstract

Las aplicaciones de robótica han tenido un gran avance en los últimos años, permitiendo la introducción de una mayor cantidad de robots en la vida diaria. Los sistemas multi robot han recibido gran atención por parte de empresas de delivery de última milla, transporte industrial y servicios de asistencia en la salud. Debido a que la implementación de algoritmos sobre sistemas multi-robot en la vida real implica disponer de una cantidad de robots que no siempre es posible conseguir, las simulaciones en computadora son un paso importante en el desarrollo y prueba de estos algoritmos. En este trabajo se introduce el paquete sim_manager el cual permite crear archivos de configuración para el simulador Gazebo. Este paquete utilizado en conjunto con control_manager, permite controlar una flota de múltiples robots equipados con diferentes sensores, los cuales se pueden configurar mediante la interfaz gráfica provista y el uso de smart_tags en los archivos de descripción. Se presentan los resultados obtenidos, como también posibles líneas de desarrollo futuras. El código está públicamente disponible en el repositorio presentado en el trabajo, junto a dos contenedores Docker para facilitar su reproducción.