HexSaR-sim: Simulación de un robot hexápodo para tareas de busqueda y rescate

Abstract

Aplicaciones de robótica móvil como la minerıa o la búsqueda y rescate requieren que el robot pueda desplazarse por ´ pendientes, obstáculos y diferentes tipos de terrenos. Plataformas ´ robóticas bio-inspiradas que cuentan con patas como medio de locomoción resultan atractivas para atravesar estos ambientes. En este trabajo se presentan los resultados de simulación obtenidos para adaptar el controlador OpenSHC a un robot hexápodo de arquitectura abierta denominado HexSar. Se presentan los requisitos mecánicos y de software necesarios para utilizar el controlador en ROS. La tecnología de contenedores es utilizada para facilitar el desarrollo y la reproducción de los resultados obtenidos. El contenedor Docker utilizado puede ser accedido mediante el repositorio presentado en el trabajo. Keywords—hexapodo, simulación, Docker, búsqueda y rescate