SLAM Monocular basado en UKF para la localización de robot móvil

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dc.creatorPérez Paina, Gonzalo
dc.creatorPaz, Claudio
dc.creatorBaudino, Martín
dc.creatorCanali, Luis R.
dc.date.accessioned2025-10-09T21:35:15Z
dc.date.issued2014
dc.description.abstractEn la actualidad el algoritmo de SLAM es una parte fundamental de cualquier esquema de navegación autónoma de robots móviles, siendo la localización una de sus aplicaciones más utilizadas. En este trabajo se presenta un esquema de SLA visual monocular para la localización de un robot móvil con ruedas, aprovechando la información de odometría para ajustar la escala a unidades métricas. Mediante la simulación del esquema propuesto se muestra que el filtro UKF resulta mas consistente en la estimación comparado con el tradicionalmente utilizado EKF. Además, se presentan resultados experimentales utilizando el filtro UKF en un robot móvil con ruedas.
dc.description.affiliationFil: Pérez Paina, Gonzalo. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
dc.description.affiliationFil: Paz, Claudio. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
dc.description.affiliationFil: Baudino, Martín. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
dc.description.affiliationFil: Canali, Luis R. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Córdoba. Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería; Argentina.
dc.formatpdf
dc.identifier.citationVIII Jornadas Argentinas de Robótica
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12272/13938
dc.language.isoes
dc.publisherUniversidad Tecnológica Nacional, Facultad Regional Córdoba
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internationalen
dc.rights.holderPérez Paina, Gonzalo; Paz, Claudio; Baudino, Martín; Canali, Luis R.
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.rights.usehttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectSLAM
dc.subjectUKF
dc.subjectRobot móvil
dc.titleSLAM Monocular basado en UKF para la localización de robot móvil
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.type.versionacceptedVersion

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