Planificación de caminos para retorno a la base de múltiples robots en tareas de exploración

Abstract

La utilización de múltiples robots para la realización de distintas tareas es cada vez m´ as usual, particularmente en tareas de exploración y rescate. En estas tareas la recuperación de los robots que se encuentran explorando es aún un problema abierto. En este trabajo se propone un método de planificación de caminos global para múltiples robots, utilizando un mapa global obtenido a partir de la fusión de la información parcial de los robots; y la interacción de este planificador global con planificador local en un entorno de simulación. Las simulaciones se llevan a cabo en Gazebo, y se comparan los resultados con el método implementado por el sistema operativo ROS para la solución del problema.